[发明专利]机器人系统

说明书

本发明申请基于2009年4月16日提交的日本专利申请第2009-099792号。该申请的全部内容以引证的方式结合于此。

技术领域

本发明是由多个人高效地指导彼此连接的进行协同工作或独立工作的多台机器人的机器人系统的改进，特别涉及指导作业中的使能装置的控制。

背景技术

对于工业用机器人而言，在使其运转之前，要在指导模式下制作或编辑作业程序(作业用的登记了机器人的工作位置和作业步骤的程序)。指导作业者利用与机器人控制装置连接的专用便携操作盘(也称为指导装置、指导盒或编程器)，进行各种设定或在接近工业用机器人的位置处进行指导操作。有时，如果指导作业者在指导作业中对便携操作盘进行了误操作，则机器人不按指导作业者的意图进行工作。在这种情况下，为了能够立即停止机器人而在便携操作盘上采用了使能装置，该使能装置能够允许或禁止工业用机器人的工作。

该使能装置是双位开关或三位开关，在开关的操作位置(对于双位开关为按下位置，对于三位开关为中间位置)处，允许机器人工作。并且，如果开关处于其它位置，则禁止机器人工作。

在使用了该使能装置的基础上，机器人控制装置彼此连接，使多台工业用机器人协同工作或使单独的工业用机器人独立工作。另外，在对多台机器人进行控制的机器人控制装置中，为了提高指导作业的效率，由多个指导作业者并行地进行指导作业，由此能够高效地结束指导作业程序以尽快开始机器人系统的运转。本申请人曾在日本特许公开公报2005-230919号中提出了如下的机器人系统：在该机器人系统中，在该指导作业中，根据便携操作盘的使能装置的操作，允许或禁止(驱动电源的接通和切断控制)通过便携操作盘选择的机器人的工作，减少指导作业者置身于险境的机会，由此来确保作业者的安全性。

在现有技术的机器人系统中，除了具有多台机器人、为了驱动机器人而彼此连接的机器人控制装置以及便携操作盘之外，还具有机器人组工作许可装置，由此，可根据便携操作盘的使能装置的操作来允许和禁止通过便携操作盘选择的任意机器人工作。利用该结构，多台机器人的组合方式的自由度非常高，从而能够构建指导作业者安全性高的机器人系统。但是，所使用的机器人的台数越多，机器人组工作许可装置的输入输出信号就越多，因此可设想到，输入输出用的端子数量增多而导致大型化，另外，由于还必须进行大量的布线，因此误布线的几率增大。另外，有时，与取决于机器人台数的机器人系统的规模无关，都需要机器人组工作许可装置，因此，存在用于确保及导入设置空间的成本增高的问题。因此，对于由多台机器人构成的小规模的机器人系统而言，希望实现结构更简单的系统。

发明内容

本发明是为了改善由多台机器人构成的机器人系统而完成的，其目的在于提供这样一种机器人系统，该机器人系统能够根据在机器人控制装置彼此之间连接的信号，允许或禁止(驱动电源的接通和切断)利用便携操作盘选择的机器人工作，确保指导作业者的安全，而且结构更加简单。

为了解决上述问题，本发明构成如下。

第一方面记载的发明是一种机器人系统，该机器人系统通过用通信线路将多台机器人控制装置彼此连接而形成，所述机器人控制装置对机器人进行驱动控制，其中，所述机器人控制装置将至少1台机器人与具有使能装置的便携操作盘连接起来，所述使能装置在指导模式下接通或切断所述机器人的驱动电源，并且，所述机器人控制装置具有机器人组控制部，该机器人组控制部根据所连接的所述便携操作盘具备的所述使能装置的操作来选择要进行驱动电源的接通或切断的所述机器人，并具有存储工作模式信息的工作模式存储部，各个所述机器人控制装置所具备的机器人组控制部由进行驱动电源的接通和切断的使能链信号线路依次连接，在所述使能链信号线路上传递使能链信号，所述机器人组控制部根据所述工作模式信息，经由所述使能链信号线路向由所述使能链信号线路连接的所有的所述机器人组控制部传递所述使能链信号，各个所述机器人组控制部根据所述工作模式信息，来输出接通或切断所述机器人的驱动电源的驱动电源接通许可信号。

另外，第二方面记载的发明的特征在于，在协同工作中被设定为协作主机或协作从动机的所述机器人控制装置中，所述机器人组控制部根据所述使能链信号来输出所述驱动电源接通许可信号。

另外，第三方面记载的发明的特征在于，在协同工作中被设定为协作主机的所述机器人控制装置中，所述机器人组控制部根据所述使能装置的操作来输出所述使能链信号。