[发明专利]气吸式接穗夹持插入机构

说明书

技术领域

本发明涉及园艺、蔬菜嫁接机械机构，具体涉及一种接穗柔性夹持插入机构。

背景技术

嫁接栽培能克服设施瓜菜连茬病害和低温障碍而被园艺上广泛利用。国内外已开发出多种嫁接机，但嫁接苗的夹持机构大多采用普通气爪，用一个开合机构通过夹持嫁接苗茎和子叶的接合处来实现夹持，易损伤嫁接苗从而影响嫁接成活率。同时，对于插接式(可分斜插和直插)嫁接机，接穗在切削后需插入到打孔后的砧木一定深度，此时利用普通的夹持机构进行作业一方面机构复杂难以保证插入深度，同时受到生长情况的影响(如弯曲)不能准确使接穗进入砧木孔内，直接影响嫁接的成功率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种气吸式接穗夹持插入机构，实现嫁接作业时接穗的柔性夹持，并通过辅助机构精确定位，保证能顺利插入到砧木的插接孔，为提高嫁接机作业成功率提供一种可靠的方法。

本发明采用的技术方案是：

本发明包括基于真空吸盘的接穗夹持机构和插入导向机构；其中：

1)基于真空吸盘的接穗夹持机构：包括真空吸盘手、四个安装块、导杆、第一紧凑型气缸、标准型气缸和第一支架；真空吸盘手通过第一安装块连接在第一紧凑型气缸一侧面的导杆上，导杆和第一紧凑型气缸通过第二安装块相连，由第一紧凑型气缸的运动带动真空吸盘手运动，第一紧凑型气缸另一侧经第三安装块和第四安装块安装到标准型气缸滑塞杆上，由标准型气缸控制水平方向的运动，标准型气缸由第一支架固定在台面上；

2)插入导向机构：包括两个安装块、两个紧凑型气缸、多片凸形导向片、与多片凸形导向片块数相同、厚度相同的凹形导向片和第二支架；第五安装块底部从上至下依次交替叠加相同数量的凹形导向片和凸形导向片，第六安装块底部从上至下依次交替叠加相同数量的凸形导向片和凹形导向片，两块安装块分别安装在第二、第三紧凑型气缸上，第二、第三紧凑型气缸通过第二支架固定在台面上，由第二、第三紧凑型气缸运动控制导向片交叉插入从而实现接穗插入砧木孔的导向功能。

所述的真空吸盘手其底部延伸后为两对称的曲面，两曲面交接处有一内凹槽，曲面上开有能吸接穗子叶的孔，内凹槽能卡住接穗茎。

所述的每片凸形导向片其底部延伸后为三角形，三角形的交点处为凹弧形；所述的每片凹形导向片其底部延伸后为内凹的三角形，内凹的三角形的交点处为凹弧形。

本发明与背景技术相比，具有的有益效果是：

1、柔性夹持，定位准确，可实现接穗顺利插入到砧木的插接孔。

2、可针对不同类型的嫁接苗，如蔬菜苗、水果苗等，实现夹持。

附图说明

图1是整体机构示意图。

图2是接穗插入导向机构俯视图。

图3是接穗插入导向机构侧视图。

图4是凹形导向片示意图。

图5是凸形导向片示意图。

图6是真空吸盘手机构主视图。

图7是真空吸盘手机构侧视图。

图8是真空吸盘手工作时的主视图。

图9是真空吸盘手工作时的侧视图。

图10是气吸式接穗夹持插入机构工作示意图。

图中：1、接穗夹持机构，2、插入导向机构，3、真空吸盘手，4、第一安装块，5、导杆，6、第二安装块，7、第一紧凑型气缸，8、第三安装块，9、第四安装块，10、标准型气缸，11、第一支架，12、台面，13、第二紧凑型气缸，14、第三紧凑型气缸，15、第五安装块，16、第六安装块，17、凹形导向片，18、凸形导向片，19、第二支架，20、接穗苗，21、砧木苗。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种气吸式接穗夹持插入机构，包括基于真空吸盘的接穗夹持机构1和插入导向机构2；其中：

1)基于真空吸盘的接穗夹持机构1：包括真空吸盘手3、四个安装块4，6，8，9、导杆5、第一紧凑型气缸7、标准型气缸10和第一支架11；真空吸盘手3通过第一安装块4连接在第一紧凑型气缸7一侧面的导杆5上，导杆5和第一紧凑型气缸7通过第二安装块6相连，由第一紧凑型气缸7的运动带动真空吸盘手3运动，第一紧凑型气缸7另一侧经第三安装块8和第四安装块9安装到标准型气缸10滑塞杆上，由标准型气缸10控制水平方向的运动，标准型气缸10由第一支架11固定在台面12上；