[发明专利]皮影运动控制机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，更具体的说，涉及一种操作皮影表演的皮影表演机器人。

背景技术

皮影艺术是我国出现最早的民间戏曲剧种之一，历史悠久，源远流长。但由于皮影剧一般都是人工操作的，所以对表演者的技艺水平要求极高。表演者除了要能一人控制三、四个影人的动作，还要密切配合场上的配乐，兼顾旁白，唱腔。要练就过硬的皮影表演功底，除了需要师傅言传身教，更加需要勤学苦练，积累大量的实际表演经验，由此可见，要培养表演人才，是一件非常不容易的事情。也正因为这样，这样的表演方式及传播渠道显然无法让皮影戏走入城市，乃至走向世界。另外，在一些特殊场合，比如世博会这样的大型宣传上，需要进行多次重复内容的表演，如果完全采用人工操作，就显得很不方便。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供一种皮影运动控制机器人，用来控制皮影各个需要活动的部位自如的进行上下左右运动；皮影闪烁控制机器人，用来控制皮影产生闪烁的视觉效果；这样一台完全由机器人程序控制的皮影表演，将传统表演形式创新为现代表演形式，能够增加皮影的活动部位和关节，使其更加形象化和生动化，而且由程序控制的皮影表演，可以任意设置表演次数，不受人为因素的影响，避免发生人工操作可能出现的错误。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种皮影运动控制机器人，其特征在于：包括移动装置，所述移动装置上设有集成了微控机的控制电路和通讯电路，还设置有若干与皮影的不同部位连接的支撑杆，所述支撑杆的一端固定在齿轮的偏心位置，每根支撑杆对应一个齿轮，所有齿轮安装在移动装置上，并由与控制电路连接的电机驱动其转动。

采用上述技术方案，皮影可随着移动装置在大幕中左右移动。并可在移动过程中，通过若干的支撑杆来控制皮影身上要求活动的部位。这些支撑杆是由固定在其一端的齿轮的转动来实现，而齿轮则又通过与控制电路连接的电机来驱动，通讯电路接收来自控制电脑发出的指令，从而将人工操作的表演转化为机器人自动控制。

进一步的，所述齿轮之间设置有传动齿轮互相啮合传动，使得皮影的可活动的部位的运动可以以相同速度运动，控制更简单。

另外，所述齿轮均安装在移动装置上设置的一个可动的基座上，基座外还设置有一个跳变齿轮，与基座之间用连杆连接，连杆固定在该齿轮的偏心位置。该偏心机构使得皮影的各个活动关节在做运动的同时，还能实现上下的跳跃运动，使得其活动更加灵活和逼真。

附图说明

以下通过附图对本发明技术方案做进一步详细的描述：

图1是本发明中皮影运动控制机器人结构示意图。

具体实施方式

图1所示的皮影运动控制机器人1，包括沿固定轨道移动的小车10，小车10是采用乐高机器人材料制成，并且由乐高软件控制其运动。小车10上安装有集成了单片机的控制电路11和通讯电路12，小车10上设置有若干根用来支撑皮影的支撑杆13，同时也是用来控制皮影各个活动部位的。每根支撑杆13对应个活动部位。该支撑杆13的一端固定在齿轮14的偏心位置，所有齿轮14均安装在移动装置上设置的一块基座15上，齿轮14之间设置传动齿轮15啮合传动，并由与控制电路11连接的电机16驱动其转动。通讯电路12用来接收由控制电脑发出的指令信号，来完成对皮影运动的控制。另外，为了能够使皮影实现上下跳跃的动作，在小车10上，基座15之外还设置有一个跳动齿轮17，该跳动齿轮17与基座15之间用连杆18连接起来，连杆18的一端固定在基座15上，其另一端固定在跳动齿轮17的偏心位置，这样，当跳动齿轮17在电机16的驱动下转动时，连杆18带动基座15上下跳动，则固定在基座15上的齿轮14以及支撑杆13就会上下跳动，支撑杆13一端连接的皮影就实现了上下跳跃的动作。

本发明中的机器人均是采用乐高软件来控制的，该软件能够确定各个皮影角色之间的配合、协调。采用奔流语音BMP5008音乐单片机，还能够使音乐与皮影的动作相配合和协调。同时增加现场灯光的角度和亮度的控制，一部全程由机器人来完成的皮影表演就完美无缺的展现出来。