[发明专利]用于异类多传感器系统的误差配准方法

权利要求书

1.用于异类多传感器系统的误差配准方法，其特征在于包括以下技术措施：

(1)基于交叉定位原理求解真实目标的定位误差数学模型；

(2)基于雷达量测求解真实目标的定位误差数学模型；

(3)求解系统误差观测数学模型并得出系统误差的实时估计。

2.根据权利要求1所述的基于雷达量测求解真实目标的定位误差数学模型，其特征在于具有

如下技术特征：雷达的距离测量值r₁和方位角测量值α₁可表示为

r1=r1′+Δr1+dr1α1=α1′+Δα1+dα1]]>

其中，r₁′为目标与传感器的真实距离；Δr₁为传感器的测距系统误差；dr₁为传感器的距离量测随机误差，其相应的协方差用表示。根据上式，利用雷达的测量值可以求解除目标的真实位置为：

x′=xp1+(r1-Δr1-dr1)cos(α1-Δα1-dα1)y′=yp1+(r1-Δr1-dr1)sin(α1-Δα1-dα1)]]>

对上式进行二阶近似可得

x′=xp1+r1cosα1-(Δr1+dr1)cosα1+(Δα1+dα1)r1sinα1y′=yp1+r1sinα1-(Δr1+dr1)sinα1-(Δα1+dα1)r1cosα1]]>

上式就是利用雷达测量值得到的真实目标定位误差数学模型。

3.根据权利要求1所述的系统误差的实时估计，其特征在于采用如下的技术措施步骤：基于系统误差观测数学模型，根据广义最小二乘估计方法，可以得到某个时刻系统误差的实时估计为

β^=(H′R-1H)-1H′R-1Z]]>

此时，的估计协方差为

cov(β^)=(H′R-1H)-1]]>

对于所有K个时刻，系统误差的实时估计可以通过下式获得

β^=Σk=1KH′(k)R-1(k)H(K)Σk=1KH′(k)R-1(k)Z(k)]]>