[发明专利]用于异类多传感器系统的误差配准方法

说明书

一、技术领域

本发明属于异类多传感器组网的误差配准技术领域，适用于雷达与ESM、红外等被动传感器组网的场合。 

二、背景技术

主被动异类传感器网是一种典型的多传感器系统组网模式。在多传感器组网系统中，如何对各传感器的系统误差进行有效的配准和补偿，是其核心关键技术之一。 

目前，关于异类传感器网误差配准技术的研究比较少。在这些方法中，比较典型的方法是将系统误差作为一个分量扩充到目标状态方程中，即采用联合估计方法实现系统误差的估计。这种方法在具体求解时，需要准确建立目标的状态方程(在实际工程应用中，目标的真实状态往往是不可知的)，否则状态方程的失配将会直接影响估计的精度。 

三、发明内容

1.要解决的技术问题 

本发明的目的在于提供一种用于异类传感器网的误差配准方法。该误差配准方法首先基于交叉定位原理求解真实目标的定位误差数学模型，然后基于雷达量测求解真实目标的定位误差数学模型，最后求解系统误差观测数学模型并得出系统误差的实时估计。本误差配准方法基于无源定位原理，适用于雷达与ESM、红外等被动传感器组网的场合。 

2.技术方案 

本发明所述的用于异类传感器网的误差配准方法，包括以下技术措施：首先基于交叉定位原理求解真实目标的定位误差数学模型，然后基于雷达量测求解真实目标的定位误差数学模型，最后求解系统误差观测数学模型并得出系统误差的实时估计。 

四、附图说明

说明书附图1是本发明具体实施方式1中的雷达与被动传感器利用方位测量角对一个目标的交汇定位示意图；说明书附图2是本发明利用雷达与被动传感器测量数据进行系统误差配准的具体实施流程图。 

五、具体实施方式

以下结合说明书附图对本发明作进一步详细描述。参照说明书附图，本发明的具体实施方式分以下几个步骤： 

(1)基于交叉定位原理求解真实目标的定位误差数学模型 

假设雷达1和被动传感器2分别对监视区域内的某个目标进行测量，目标所在的真实位置为(x′，y′)，两传感器的位置分别位于(x₁，y₁)和(x₂，y₂)。雷达和被动传感器获得的目标方位测量值分别为α₁和α₂，如图1所示。 

由于两部传感器测量值中同时包括系统偏差和随机偏差，所以α₁和α₂可表示为： 

α1=α1′+Δα1+dα1α2=α2′+Δα2+dα2---(1)]]>

其中α′₁、α′₂分别为目标与传感器的真实角度；Δα₁、Δα₂分别为传感器的系统误差；dα₁、dα₂分别为传感器的量测随机误差，其相应的协方差分别用 表示。