[发明专利]电梯速度曲线修正方法

权利要求书

1.一种电梯速度曲线修正方法，其用于修正包含减速后半行程的速度曲线，在该减速后半行程中，速度从固定的加加速度减至为零，该方法包含下列步骤：

检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离；

将该实际残距离减掉该速度曲线的预估残距离，以获得残距离误差值；

在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线，该速度修正曲线至少包含第1区段、第2区段、第3区段及第4区段；及

将该速度曲线与该速度修正曲线迭加，以获得修正后速度曲线；

其中在该残距离误差值大于零的情况下，

在该第1区段中，速度修正量以正常数的加加速度修正量从零递增；

在该第2区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至速度修正量最大值；

在该第3区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值递减；

在该第4区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至零；

其中在该残距离误差值小于零的情况下，

在该第1区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从零递减；

在该第2区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至速度修正量最小值；

在该第3区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值递增；

在该第4区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至零。

2.如权利要求1所述的方法，其中在该残距离误差值大于零的情况下，

该第1区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从零递增至该速度修正量最大值的二分之一；

该第2区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值的二分之一递增至速度修正量最大值；

在该第3区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值递减至该速度修正量最大值的二分之一；

在该第4区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值的二分之一递减至零。

3.如权利要求1所述的方法，其中在该残距离误差值小于零的情况下，

在该第1区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从零递减至该速度修正量最小值的二分之一；

在该第2区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值的二分之一递减至该速度修正量最小值；

在该第3区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值递增至该速度修正量最小值的二分之一；

在该第4区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值的二分之一递增至零。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其中该第1区段、该第2区段、该第3区段及该第4区段的每一者具有相等的时间期间。

5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其中该第1区段、该第2区段、该第3区段及该第4区段每一者的加加速度修正量的绝对值相等。

6.如权利要求1至3项中任一项的方法，其中该速度修正量最大值或该速度修正量最小值等于：

7.如权利要求1所述的方法，其中该速度修正曲线更包含介于该第1区段及该第2区段之间加速度修正量为常数的区段及/或介于该第3区段及该第4区段之间加速度修正量为常数的区段。

8.如权利要求1或7所述的方法，其中该速度修正曲线更包含介于该第2区段及该第3区段之间速度修正量为常数的区段。

9.一种电梯速度曲线修正方法，其用于修正一速度曲线v(t)，该速度曲线v(t)至少包含在时间期间T₇内，将速度以常数的加加速度α₇减至为零的减速后半行程，该方法包含下列步骤：

检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离S_R；

比较该速度曲线的预估残距离S₇及该实际残距离S_R，以获得残距离误差值ΔS₇，其中ΔS₇＝S_R-S₇；

在该残距离误差值ΔS₇不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线Δv(t)，该速度修正曲线Δv(t)由第1区段、第2区段、第3区段及第4区段所组成，每一区段具有相等的时间期间T7/4；

计算该速度修正曲线Δv(t)的速度修正量极限值Δv，其中

计算该速度修正曲线Δv(t)在该第1区段及该第4区段中的加加速度修正量Δα，其中该速度修正曲线Δv(t)在该第2区段及该第3区段中的加加速度修正量则为-Δα；

将该速度曲线v(t)与该速度修正曲线Δv(t)迭加，以获得修正后速度曲线v(t)′，其中v(t)′＝v(t)+Δv(t)，其中

在该第1区段的期间，时间的情况下，

v′(t)=v(t)+12Δαt2=12α7(T7-t)2+12Δαt2]]>

在该第2区段的期间，时间的情况下，

v(t)′=v(t)+[Δv-12Δα(T72-t)2]=12α7(T7-t)2+[Δv-12Δα(T72-t)2]]]>

在该第3区段的期间，时间的情况下，

v(t)′=v(t)+[Δv-12Δα(t-T72)2]=12α7(T7-t)2+[Δv-12Δα(T72-t)2]]]>

在该第4区段的期间，时间的情况下，

v(t)′=v(t)+12Δα(T74-t)2=12α7(T7-t)2+12Δα(T74-t)2.]]>