[发明专利]电梯速度曲线修正方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种电梯速度曲线的修正方法。

背景技术

为了顾及乘客搭乘电梯的舒适性，电梯的速度曲线在全部过程中为平滑连续的曲线，且加速度曲线为连续的且无断差存在的曲线。当输入电梯轿厢停靠楼层时，根据电梯轿厢预定移动距离对应地生成控制电梯移动用的运转曲线，运转曲线包含位置对时间的曲线、速度对时间的曲线、加速度对时间的曲线、加加速度对时间的曲线。

如图1所示，通常速度曲线包含了在时间期间T₁内速度以正常数的加加速度α₁从零递增至速度V₁的加速前半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间增加)；在时间期间T₂内速度以正常数的加速度a₂从速度V₁递增至速度V₂的定加速行程(即等加速度行程，加速度为定值)；在时间期间T₃内速度以负常数的加加速度α₃从速度V₂递增至速度V₄的加速后半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间减少)；在时间期间T₄内保持在速度V₄的定速行程(即等速行程，加速度等于零)；在时间期间T₅内速度以负常数的加加速度α₅从速度V₄递减至速度V₅的减速前半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间减少)；在时间期间T₆内速度以负常数的加速度a₆从速度V₅递减至速度V₆的定减速行程(即等加速度行程，加速度为定值)；在时间期间T₇内速度以正常数的加加速度α₇从速度V₆递减至零的减速后半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间增加)。可依轿厢的预定移动距离，视情况省略上述的定速行程，且/或省略上述定加速行程及定减速行程。

中国台湾专利公告第I295662号公报(下称专利文献1)揭示一种升降梯用回转机的控制装置，其可依据轿厢装载量调整升降梯的运转曲线。揭示于专利文献1的图2即是此类的电梯速度曲线。

然而，在电梯的运行过程中，吊挂电梯轿厢的缆线可能会因惯性相对于缆线所绕挂的驱动滑轮滑动，或是因为变频器的响应速度而产生的速度偏差等因素，造成电梯轿厢实际移动距离与预估移动有误差。

为了将电梯轿厢精确且平顺的停靠在预定停靠楼层，有必要根据此误差来修正电梯速度曲线。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种速度曲线修正方法，其能以简易的方式修正电梯速度曲线。

本发明的另一目的在于提供一种速度曲线修正方法，其能以平顺且连续的方式修正电梯速度曲线，从而使电梯轿厢能够精确且平顺的停靠在预定停靠楼层。

根据本发明的电梯速度曲线修正方法，其用于修正包含减速后半行程的速度曲线，在该减速后半行程中，速度以正常数的加加速度递减至零，该方法包含下列步骤：

检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离；

将该实际残距离减去该速度曲线的预估残距离，以获得残距离误差值；

在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线，该速度修正曲线至少包含第1区段、第2区段、第3区段及第4区段；及

将该速度曲线与该速度修正曲线迭加，以获得修正后速度曲线；

其中在该残距离误差值大于零的情况下，

在该第1区段中，速度修正量以正常数的加加速度修正量从零递增；

在该第2区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至速度修正量最大值；

在该第3区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值递减；

在该第4区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至零；

其中在该残距离误差值小于零的情况下，

在该第1区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从零递减；

在该第2区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至速度修正量最小值；

在该第3区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值递增；

在该第4区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至零。

本发明所属技术领域中具有通常知识者，在阅读此说明书之后，将可理解本发明其它目的及优点。