[发明专利]单线飞梭系统

权利要求书

1.一种单线飞梭系统，包括机载部分和地面部分，其特征在于，所述机载部分包括车体(2)和悬挂系统，

所述车体(2)具有动力系统，能源系统、工作台和飞梭控制系统；

其中，所述动力系统包括发动机(4)、离合器(16)、变速箱(5)和驱动轮组(7)；

所述能源系统为油箱或电池。

所述飞梭控制系统包括电源和飞梭运动控制器；所述飞梭运动控制器用于采集飞梭系统的信息和接受地面部分的指令，并将采集的信息发送到地面部分；

所述悬挂系统包括引线(1)，以及用于固定调整及控制所述引线(1)的弧垂和张力的滑轮机构；

所述地面部分包括电源，视频采集卡，图像监视器，数传电台和地面控制台控制器；所述地面控制台控制器包括由三轴摇杆，直线滑动变阻器，圆周变阻器，安装面板和将模拟信号转换为数字量的单片机系统；

其中，所述车体(2)通过所述车体(2)两端的悬挂轮(9)悬挂于所述引线(1)上，所述车体(2)中间部分安装有所述发动机(4)，发动机(4)与离合器(16)连接，离合器(16)与变速箱(5)连接，变速箱(5)的两个输出轴(6)分别与两个驱动轮组(7)中的同步带轮(29)连接，所述两个驱动轮组(7)夹紧所述引线(1)；所述发动机(4)两端分别设置所述能源系统和所述飞梭控制系统；

所述工作台通过连接器(8)安装在所述车体(2)的下端，所述工作台包括由云台(3)、摄像机安装架(10)和三个伺服电机(14)组成；所述伺服电机(14)用于控制云台(3)的方位、滚转、俯仰。

2.根据权利要求1所述单线飞梭系统，其特征在于，所述变速箱(5)上设有平面换向机构，所述平面换向机构由伺服电机(14)，输入级齿轮(17)，中间换向齿轮(18)，两个次级输出齿轮(19)，两个输出级齿轮(20)，摆臂(22)和L型拨叉(23)组成；所述输入级齿轮(17)与所述离合器(16)共轴联结，所述中间换向齿轮(18)固定在以所述离合器(16)的输入轴为轴心的所述摆臂(22)上，所述摆臂(22)上有一条滑槽，所述L型拨叉(23)设置于所述滑槽内，所述伺服电机(14)与所述L型拨叉(23)铰接，拨动所述摆臂(22)左右摆动，带动所述中间换向齿轮(18)与左右两个次级输出齿轮(19)中的其中一个相啮合，所述左右两个次级输出齿轮(19)相互啮合，同时分别与两个输出级齿轮(20)分别啮合。

3.根据权利要求1或2所述单线飞梭系统，其特征在于，所述变速箱(5)的输出轴(6)底端设有刹车系统，所述刹车系统由伺服电机(24)，张紧带(26)和摩擦片(25)和刹车轮(21)组成，所述伺服电机(10)带动所述张紧带(26)，所述张紧带(26)驱动摩擦片(25)摩擦刹车轮(21)。

4.根据权利要求1或2所述单线飞梭系统，其特征在于，所述驱动轮组(7)由侧板(28)、同步带轮(29)、同步带(30)、同步带张紧轮(31)和驱动轮支架(33)组成；所述同步带轮(29)和所述同步带张紧轮(31)安装在所述驱动轮支架(33)支撑起的侧板(28)上，所述同步带(30)由所述同步带轮(29)和所述同步带张紧轮(31)张紧。

5.根据权利要求4所述驱动轮组，其特征在于，所述同步带张紧轮(31)上设有张紧轮调节孔(32)，用于调节所述同步带(30)的松紧。

6.根据权利要求4所述驱动轮组，其特征在于，所述两个驱动轮组(7)的尾部沟槽处的设有弹性材料(27)，用于调节夹紧引线(1)的夹紧力。

7.根据权利要求1或2所述单线飞梭系统，其特征在于，所述挂轮(9)上安装增量式光电码盘(11)，用于采集所述车体(2)运动的空间相对位置。

8.根据权利要求1或2所述单线飞梭系统，其特征在于，所述云台(3)设有稳定控制系统，所述稳定控制系统由三轴角速度传感器组成，用于采集所述云台(3)的角速度信息。

9.根据权利要求1或2所述单线飞梭系统，其特征在于，所述车体(2)两端分别安装一个防撞开关(15)。