[发明专利]图像处理设备、介质和方法

说明书

本申请要求于2009年6月9日在韩国知识产权局提交的第10-2009-0050877号韩国专利申请的利益，该申请的公开通过引用包含于此。

技术领域

一个或多个实施例涉及一种图像处理设备和方法，所述图像处理设备和方法可去除用于获得深度图像的深度相机的噪声，并提供具有减少的噪声的深度图像。

背景技术

当前，在各种应用中广泛使用关于三维(3D)图像的信息。通常，3D图像包括几何信息和颜色信息。可通过使用相机来获得颜色信息，所述相机采用电荷耦合装置(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。可通过使用深度相机来获得几何信息。

深度相机可通过以下操作产生深度图像：向对象发射诸如红外(IR)光的光，使用传感器感测反射光线，并测量飞行时间(TOF)，所述TOF是发射的光被对象反射所花费的时间。

用于深度相机的深度传感器的TOF可容易地受深度传感器的电和/或热噪声以及环境光源和材料的特性的影响。因此，由深度相机产生的深度图像的深度值可受噪声的影响。所述噪声可劣化3D建模的质量。

可通过使用各种方案来去除噪声。根据现有方案，可通过计算深度图像的平均值来去除噪声，其中，通过对相同对象执行多次测量来获得所述深度图像的平均值。

现有方案对统计对象可具有相对较好的特性，而现有方案对动态对象可引起变形，例如，运动模糊。

发明内容

根据一个或多个实施例的一方面，可提供一种图像处理设备，所述图像处理设备包括：第一计算器，基于深度图像的第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二帧深度值之间的获得时间差来计算第一像素的第一帧深度值的第一加权和第一像素的第二帧深度值的第二加权，所述第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二帧深度值是在第一像素的多个帧深度值之中；和第二计算器，使用通过将第一加权应用于第一像素的第一帧深度值并将第二加权应用于第一像素的第二帧深度值所计算的线性和，来确定第一像素的校正的第一帧深度值。

随着获得时间差变得越大，第一计算器可将第一加权和第二加权的差调整的越大。

随着获得时间差变得越大，第一计算器可将第二加权与第一加权的比调整的越小。

随着获得时间差变得越大，第一计算器可沿高斯曲线分布将第二加权与第一加权的比调整的越小。

所述图像处理设备还可包括第三计算器，所述第三计算器基于第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二帧深度值的差来再次调整计算的第一加权和第二加权。

第二计算器可使用通过将再次调整的第一加权应用于第一像素的第一帧深度值并将再次调整的第二加权应用于第一像素的第二帧深度值所计算的线性值，来确定第一像素的校正的第一帧深度值。

随着深度值差变得越大，第二计算器可将第一加权和第二加权的差调整的越大。

随着第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二帧深度值的差变得越大，第三计算器可将第二加权与第一加权的比再次调整的越小。

随着第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二帧深度值的差变得越大，第三计算器可沿高斯曲线分布将第二加权与第一加权的比再次调整的越小。

根据一个或多个实施例的另一方面，可提供一种图像处理设备，所述图像处理设备可包括：第一计算器，基于深度图像的第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二帧深度值的差来计算第一像素的第一帧深度值的第一加权和第一像素的第二帧深度值的第二加权，所述第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二帧深度值是在第一像素的多个帧深度值之中；和第二计算器，使用通过将第一加权应用于第一像素的第一帧深度值并将第二加权应用于第一像素的第二帧深度值所计算的线性和，来确定第一像素的校正的第一帧深度值。

随着深度值差变得越大，第一计算器可将第一加权和第二加权的差调整的越大。

随着第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二深度值的差变得越大，第一计算器可将第二加权与第一加权的比调整的越小。

随着第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二深度值的差变得越大，第一计算器可沿高斯曲线分布将第二加权与第一加权的比调整的越小。

根据一个或多个实施例的又一方面，可提供一种图像处理方法，所述图像处理方法可包括：基于深度图像的第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二帧深度值之间的获得时间差来计算第一像素的第一帧深度值的第一加权和第一像素的第二帧深度值的第二加权，所述第一像素的第一帧深度值和第一像素的第二帧深度值是在第一像素的多个帧深度值之中；以及使用通过将第一加权应用于第一像素的第一帧深度值并将第二加权应用于第一像素的第二帧深度值所计算的线性和，来确定第一像素的校正的第一帧深度值。