[发明专利]缝纫机

说明书

技术领域

本发明涉及一种缝纫机，其具有多个可动部，该可动部进行缝制所需的动作。

背景技术

在具有可动部的现有机构中，在可动部的移动过程中，根据作为该可动部的驱动源的伺服电动机的伺服驱动器检测出的电动机的位置、速度、加速度，运算电动机产生的扭矩的预测值，与实际的扭矩指令值相比较，在它们的偏差超过阈值的情况下，判断为在可动部处产生碰撞或干涉等异常(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本国特开2002-283276号公报

发明内容

为了提高异常检测灵敏度，必须将判断异常的阈值减小，即使在较小的偏差下也判断为异常。

但是，在现有技术中，由于利用可动部的偏差检测异常，所以必须将阈值设定为与在移动时产生的正常范围的偏差相比较大的值。另外，作为可动部，由于长期间工作引起的驱动负载的增减、和由于机械个体差异和作为负载的输送物的重量差等使移动时的偏差产生波动，所以必须将阈值设定为考虑了该波动的较大值。由此，在从实际发生碰撞等，至偏差到达阈值而装置移动停止为止需要时间，存在在该期间机械破损的问题。

本发明的目的在于，可以检测可动部的干涉等异常。

在技术方案1记载的发明中涉及的缝纫机，其特征在于，具有：缝针上下移动机构，其进行缝针的上下移动；第一缝制动作机构，其执行与缝制相关联的动作；第二缝制动作机构，其执行与缝制相关联的其它动作；以及动作控制单元，其进行控制，以使所述各缝制动作机构各自的驱动源与缝制工序的进行相对应，进行预先设定的动作，所述第一缝制动作机构的可动部和所述第二缝制动作机构的可动部，彼此沿相同方向移动，在所述第二缝制动作机构的驱动源上设置位置检测器，所述动作控制单元，在所述第二缝制动作机构停止，仅所述第一缝制动作机构进行动作的情况下，进行干涉监视控制，即根据从所述位置检测器得到的偏差是否大于或等于预先设定的第一阈值，检测所述各缝制动作机构之间是否发生干涉。

技术方案2记载的发明，具有与技术方案1记载的发明相同的结构，并且，所述动作控制单元，在所述缝制工序中所述第二缝制动作机构进行动作的情况下，根据所述位置检测器检测的偏差是否大于或等于预先设定的第二阈值，进行所述第二缝制动作机构的动作异常的判断，所述第一阈值是与所述第二阈值相比较小的值。

技术方案3记载的发明，具有与技术方案1或者2记载的发明相同的结构，并且，所述第二缝制动作机构的驱动源可以变更保持力，所述动作控制单元，在所述干涉监视控制时，使所述第二缝制动作机构的驱动源的保持力，与除此以外时刻的保持力相比降低。

发明的效果

技术方案1记载的发明，由于利用停止的第二缝制动作机构的位置检测器，检测第一和第二缝制动作机构的可动部的彼此干涉，所以与根据动作中的电动机的偏差判断接触等干涉的情况相比，可以减小用于判断干涉的偏差阈值(第一阈值)。

例如，在第二缝制动作机构的驱动源进行反馈控制的情况下，如果偏差变得过大，则由于干涉等原因产生过负载而进行紧急停止等，但与用于进行该判断的偏差阈值相比，本发明可以利用更小的阈值检测干涉。

另外，可以不受到由于长期间工作引起的驱动负载的增减、和由于机械个体差异和作为负载的输送物的重量差等使移动时的偏差波动的影响，检测干涉的产生。

由此，可以将用于判断干涉发生的偏差阈值设定得较小，可以高灵敏度地进行检测。与此同时，由于可以快速地检测干涉的发生，所以可以迅速地采取应对措施，可以有效地降低机构的破坏和破损。

另外，可以利用已有的结构检测干涉，实现装置生产成本的降低。

另外，动作控制单元也可以不是在一系列的缝制动作过程中，在第二缝制动作机构停止，仅第一缝制动作机构进行动作的情况下执行监视控制。例如，可以仅在第一缝制动作机构的可动部与第二缝制动作机构的可动部接近而容易发生干涉的情况下执行监视控制。

另外，判断干涉的偏差阈值也可以是固定值，但优选可以通过设定作业进行变更。

技术方案2记载的发明，由于在缝制工序中，对于第二缝制动作机构进行动作的情况下的偏差，设定第二阈值，所以可以检测动作中的异常。

用于进行该动作中的异常判定的第二阈值，由于考虑到因动作而必然产生的偏差，所以必须具有一定程度的范围。