[发明专利]双轴旋转式定位器

说明书

技术领域

本申请主张基于2009年6月29日申请的日本专利申请第2009-153685号的优先权。其申请的全部内容通过参照援用在本说明书中。

本发明涉及一种双轴旋转式定位器。

背景技术

在专利文献1中，公开有如图7所示的双轴旋转式定位器1。图8示出第2减速机12的周边。

双轴旋转式定位器1具备有工件台13、第1驱动源3、第2驱动源8。从具有水平的第1旋转轴A的第1旋转部件(第1减速机7的输出部件)6输出第1驱动源3的旋转的同时，从具有与工件台13的台面13A垂直的第2旋转轴B的第2旋转部件(第2减速机12的输出部件)11输出第2驱动源8的旋转。由此，工件台13能够绕第1、第2旋转轴A、B双轴旋转。

使工件台13绕第2旋转轴B旋转的第2驱动源8相对于该第2旋转轴B平行地配置。第2驱动源8是提供工件台13的旋转驱动力的驱动源，起到决定承载量、驱动转矩、旋转速度、减速比等双轴旋转式定位器1的基本性能的重要作用。即，第2驱动源8的高容量化与双轴旋转式定位器1的高性能化处于表里统一的关系。

专利文献1：日本特开2008-149334号公报(权利要求1、段落[0008]、[0035]、[0036]图5)

然而，一般电动机的形状在轴向比半径方向更长。因此，若第2驱动源8与第2旋转轴B平行地配置，则要加大第2驱动源8的输出转矩时，该第2驱动源8必然会在轴向尤其变得更长(大)，并存在工件台13的台面相反侧的轴向的死区变大的问题。并且，因为工件台13周边的轴向大小变得非常大，所以若工件台13绕第1旋转轴A旋转，则产生第2驱动源8的周边部件碰撞到工业用机械手等主体设备或周边部件的危险。

在上述专利文献1中，为此将第2驱动源8配置在第2减速机12的半径方向外侧来避免该不良状况，但其结果不仅导致第2减速机12附近的工件台半径方向的大小R1变大，而且要进一步加大第2驱动源8时，是连轴向长度L1也不得不随此增大的结构。

发明内容

本发明的课题在于，得到一种不用特别加大工件台周边的该工件台轴向大小(抑制的同时)，尤其能够提高工件台的旋转驱动能力(提高第2驱动源的选择自由度)的双轴旋转式定位器。

本发明通过设成如下结构解决上述课题，即，一种双轴旋转式定位器具备工件台、第1驱动源、第2驱动源，从具有水平的第1旋转轴的第1旋转部件输出所述第1驱动源的旋转，并且从具有与所述工件台的台面垂直的第2旋转轴的第2旋转部件输出所述第2驱动源的旋转，所述工件台通过被连结在所述第1旋转部件及第2旋转部件成为能够绕与所述第1旋转轴平行的轴以及绕第2旋转轴双轴旋转，所述第2驱动源的轴相对于所述第2旋转轴正交。

在本发明中，设成第2驱动源的轴相对于双轴旋转式定位器的第2旋转轴正交的结构。由此，在半径方向较短的第2驱动源的轴相对于工件台的台面成为平行，所以工件台轴向的长度变得小型，从而可谋求双轴旋转式定位器的第2旋转轴方向的小型化。

即，本发明最大限度地活用一般半径方向的长度短于轴向长度的电动机的形状，并且考虑工件台的三维工作范围，使第2驱动源相对于第2旋转轴正交，由此尽量降低工件台下侧的死区，并且能够容易进行双轴旋转式定位器的尤其是第2旋转轴方向的小型化设计，相反第2驱动源的大容量化(不用加大工件台轴向的大小)也能够容易实现。

另外，在本发明中，“绕与第1旋转轴平行的轴”是指，不仅是按字面的绕与第1旋转轴平行的轴，而且包括绕第1旋转轴其本身(与第1旋转轴同轴)的轴的概念。

发明的效果

根据本发明，可以得到不用特别加大工件台周边的该工件台轴向的大小(抑制的同时)，尤其能够提高工件台的旋转驱动能力的(提高第2驱动源的选择自由度)双轴旋转式定位器。

附图说明

图1是本发明的实施方式的一例所涉及的双轴旋转式定位器的纵剖面图。

图2是图1中的Ⅱ向视图。

图3是图1中的Ⅲ向视图。

图4是图1中的Ⅳ-Ⅳ向视剖面图。

图5是具有本发明的实施方式的一例所涉及的双轴旋转式定位器的工业用机械手的简要主视图。

图6是具有本发明的实施方式的一例所涉及的双轴旋转式定位器的工业用机械手的简要侧视图。

图7是以往双轴旋转式定位器的纵剖面图。

图8是以往双轴旋转式定位器中的第2减速机的纵剖面图。