[发明专利]一种梭车及梭车转向系统

说明书

技术领域

本发明涉及转向技术，具体为一种梭车及梭车转向系统。

背景技术

梭车是一种在井下巷道中运送煤等物料的专用车辆。井下巷道的一端为用于装车的连采机，另一端为用于卸煤矿的卸煤点，梭车在连采机处进行装车，装车完毕后在巷道内行驶至卸煤点，在卸煤点进行卸载；如此往复动作，不断将连采机处的煤运送至卸煤点。

为了满足井下巷道运输的需要，梭车为双向驾驶，即根据运输需要，能够在两个方向的行驶；同时，梭车的驾驶室空间非常狭小，因此，普遍车辆的转向器并不能应用在梭车中；因此，现有的梭车中，一般是通过电磁阀控制转向缸的动作，进而实现对梭车行驶方向的控制。

如图1所示，该图是现有技术中，梭车转向系统的工作原理示意图。现有的梭车转向系统包括两个转向缸11、电磁换向阀12、控制器13和控制手柄14。转向缸11能够通过适当的传动连杆驱动梭车车轮偏转预定角度，以控制梭车行驶方向，电磁换向阀12连接在转向缸11与液压泵之间；电磁换向阀12的控制端与控制器13输出端相连，控制器13的输入端与控制手柄14相连。

上述梭车转向系统的工作过程是：通过改变控制手柄14的位置，向控制器13输入相应的数字信号；控制器13根据输入的数字信号向电磁换向阀12输出相应的电流信号；电磁换向阀12控制液压油流动方向，使转向缸11伸出或缩回，实现对梭车行驶方向的控制。当前，电磁换向阀12为比例换向阀，其工作油口的开度与电流信号的大小成正比，在控制手柄14旋转角度越大，控制器13输出的电流信号越大，电磁换向阀12工作油口开度越大，转向缸11伸出或缩回的速度越大，梭车转向速度越高；反之，转向缸11的伸出或缩回的速度越低，梭车转向速度越低。

当前的梭车转向系统虽然能够实现控制梭车行驶方向的目的，但控制手柄等操纵机构位置变化幅度的大小仅与梭车的转向速度相关，与梭车车轮偏转角度无关。这就使得梭车驾驶人员无法根据操纵机构的感知梭车转向角度，不仅使得梭车驾驶操纵极为不便，且由于井下空间狭小、光线不好，梭车碰壁事件经常发生。

发明内容

为此，本发明的第一个目的在于，提供一种梭车转向系统，以使梭车车轮转向角度与操纵机构位置变化相对应。

本发明的第二个目的在于，提供一种包括上述梭车转向系统的梭车。

为了实现上述第一个目的，本发明提供的梭车转向系统

为了实现上述第一个目的，本发明提供的梭车转向系统包括操纵机构和换向阀，还包括转向杆、驱动连杆机构、反馈连杆机构和反馈转向缸；所述换向阀连接在反馈转向缸与液压源之间，所述操纵机构与所述转向杆铰接形成第一铰接轴线；所述驱动连杆机构一端与所述换向阀的阀芯相连，另一端与所述转向杆铰接形成第二铰接轴线，所述反馈连杆机构一端与所述反馈转向缸的活动部分相连，另一端与所述转向杆铰接形成第三铰接轴线；所述第一铰接轴线、第二铰接轴线和第三铰接轴线三者相互平行；所述转向杆绕第三铰接轴线旋转驱动换向阀的阀芯向一个方向移动，换向阀打开时，所述反馈转向缸能够驱动转向杆绕第一铰接轴线旋转，使换向阀的阀芯向另一方向移动。

可选的，所述驱动连杆机构包括中间杆，该中间杆分别与所述阀芯和转向杆铰接。

可选的，所述驱动连杆机构包括中间杆，该中间杆一端与阀芯固定，另一端与铰接轴相连，该铰接轴与所述转向杆上的长形孔可滑动配合。

可选的，所述反馈连杆机构包括中间杆，该中间杆两端分别与所述反馈转向缸的活动部分和转向杆铰接。

可选的，反馈连杆机构包括中间杆，该中间杆一端与阀芯固定，另一端与铰接轴相连，该铰接轴与所述转向杆上的长形孔可滑动配合。

可选的，所述反馈连杆机构包括转换架和传动杆，所述转换架分别与传动杆的一端、梭车车体和所述转向杆铰接，所述传动杆的另一端与反馈转向缸的活动部分铰接。

可选的，所述反馈连杆机构包括转换架、软轴和软轴套，所述转换架分别与梭车车体和转向杆铰接，所述软轴套两端分别固定在梭车车体上，所述软轴穿过软轴套，两端分别与转换架相连，所述反馈转向缸的活动部分与软轴套外的软轴部分固定。

可选的，所述换向阀为比例换向阀。

为了实现上述第二个目的，本发明提供的梭车包括原动机和液压系统，所述原动机驱动液压系统的液压泵运转，还包括上述任一种梭车转向系统，所述液压泵作为向反馈转向缸供给液压油的液压源。

优选的，所述反馈转向缸同时驱动梭车车轮转向。