[发明专利]机器人清洁器及其控制方法、对接站、包括该机器人清洁器和该对接站的机器人清洁器系统

权利要求书

1.一种机器人清洁器系统，包括：

对接站，所述对接站用于：

在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；

形成在所述对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及

发射对接导向信号，使得根据所述对接导向信号的到达距离将所述对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区；和

机器人清洁器，所述机器人清洁器用于当感测到所述对接导向信号时沿所述第一对接导向区与所述第二对接导向区之间的边界移动到所述对接区，和沿所述对接区移动以在到达所述对接区时执行对接。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器系统，其中，所述对接站在所述预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，以形成所述对接区。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器系统，其中，所述对接站包括第一发射单元、第二发射单元、和第三发射单元，所述第一发射单元和所述第二发射单元用于从所述对接站的主体的前部的两侧发射对接导向信号，所述第三发射单元用于在所述预定角范围内从所述主体的前侧的中心部发射所述对接信号。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器系统，其中，所述第一发射单元和所述第二发射单元包括第一发光单元和第二发光单元、以及第一遮挡板和第二遮挡板，所述第一发光单元和所述第二发光单元用于生成对接导向信号，所述第一遮挡板和所述第二遮挡板用于阻挡一些对接导向信号以减小所述对接导向信号中的每一个的扩散角。

5.根据权利要求4所述的机器人清洁器系统，还包括第一透镜单元和第二透镜单元，所述第一透镜单元和所述第二透镜单元设置在所述第一发光单元和所述第二发光单元的外部以扩散所述对接导向信号。

6.根据权利要求3所述的机器人清洁器系统，其中，所述第三发射单元包括第三发光单元和导向部，所述第三发光单元用于生成所述对接信号，所述导向部用于引导所述对接信号的传播方向，使得所述对接信号在所述预定角范围内形成。

7.一种对接站，包括：

至少一个发射单元，所述至少一个发射单元用于：

在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；

形成在所述对接区的左侧和右侧彼此不重叠的对接导向区；以及

发射对接导向信号，使得根据所述对接导向信号的到达距离将所述对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区，

其中，所述发射单元以一个信号的形式形成指向所述第一对接导向区和所述第二对接导向区的信号，并且发射所述信号。

8.根据权利要求7所述的对接站，其中，所述以一个信号的形式形成指向所述第一对接导向区和所述第二对接导向区的信号包括：

以一个信号的形式形成具有大振幅的到达所述第一对接导向区和所述第二对接导向区的信号和具有小振幅的仅到达所述第二对接导向区的信号。

9.根据权利要求8所述的对接站，其中，所述以一个信号的形式形成指向所述第一对接导向区和所述第二对接导向区的信号包括：

以一个信号的形式形成具有不同振幅的信号，使得只有具有大振幅的信号作为所述第一对接导向区内的数据位被分析，而具有大振幅的信号和具有小振幅的信号都作为所述第二对接导向区内的数据位被分析。

10.根据权利要求7所述的对接站，其中，用于发射所述对接导向信号的所述发射单元包括发光单元和遮挡板，所述发光单元用于生成所述对接导向信号，所述遮挡板用于阻挡一些对接导向信号以减小所述对接导向信号的扩散角。

11.根据权利要求10所述的对接站，还包括透镜单元，所述透镜单元设置在所述发光单元的外部以扩散所述对接导向信号。

12.根据权利要求7所述的对接站，还包括发射单元，所述发射单元用于在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，从而形成与所述第一对接导向区或所述第二对接导向区不重叠的对接区域。

13.根据权利要求12所述的对接站，其中，用于发射所述对接信号的所述发射单元包括发光单元和导向部，所述发光单元用于生成所述对接信号，所述导向部用于引导所述对接信号的传播方向，使得在所述预定角范围内在所述主体的前侧的中心部处形成所述对接信号。