[发明专利]机器人清洁器及其控制方法、对接站、包括该机器人清洁器和该对接站的机器人清洁器系统

说明书

技术领域

本公开的一个或多个实施例涉及一种包括机器人清洁器和对接站的机器人清洁器系统。 

背景技术

术语“机器人清洁器”是指在不需要用户操纵的情况下在具有预定范围的工作区内移动的同时执行诸如从地板吸取灰尘、杂质或类似物的清洁操作的装置。机器人清洁器使用传感器或相机测量到位于工作区内的诸如家具、办公用品或墙壁的障碍物的距离，并且在移动的同时使用测量的信息在不与障碍物碰撞的情况下执行预定操作。 

机器人清洁器在将被清洁的区域内自行移动的同时进行自动清洁，然后移动到对接站以给机器人清洁器的电池充电或允许将机器人清洁器内所含有的灰尘处理掉。 

发明内容

因此，本公开的一方面提供一种在没有多个对接信号重叠的重叠区的情况下被引导到对接位置以被对接的机器人清洁器、一种包括所述机器人清洁器和对接站的机器人清洁器系统、和一种控制所述机器人清洁器的方法。 

本公开的另一个方面提供一种用于测量对接信号的周期以检测反射波的机器人清洁器、一种对接站、一种包括所述机器人清洁器和所述对接站的机器人清洁器系统、和一种控制所述机器人清洁器的方法。 

本公开的另一方面提供一种被构造成将多个对接信号与相同的数据码匹配以指示多条区域信息的机器人清洁器、一种对接站、一种包括所述机器人清洁器和所述对接站的机器人清洁器系统、和一种控制所述机器人 清洁器的方法。 

本公开另外的方面在随后的说明书中被部分地说明，并且部分从说明书清楚呈现，或者可以通过对本公开的实践而获悉。 

在本公开的一方面中，提供了一种机器人清洁器系统，所述机器人清洁系统包括：对接站，所述对接站用于：在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对接导向信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区；和机器人清洁器，所述机器人清洁器用于当感测到对接导向信号时沿第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界移动到对接区，和沿对接区移动以在到达对接区时执行对接。 

对接站可以在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，以形成对接区。 

对接站可以包括第一发射单元、第二发射单元、第三发射单元，所述第一发射单元和所述第二发射单元用于所述从对接站的主体的前部的两侧发射对接导向信号，所述第三发射单元用于在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号。 

第一发射单元和第二发射单元可以包括第一发光单元和第二发光单元、以及第一遮挡板和第二遮挡板，所述第一发光单元和所述第二发光单元用于生成对接导向信号，所述第一遮挡板和所述第二遮挡板分别用于阻挡通过第一透镜单元或第二透镜单元的一些对接导向信号以减小对接导向信号的扩散角。 

机器人清洁器还可以包括第一透镜单元和第二透镜单元，所述第一透镜单元和所述第二透镜单元设置在第一发光单元和第二发光单元的外部以扩散对接导向信号。 

第三发射单元可以包括第三发光单元和导向部，所述第三发光单元用于生成对接信号，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得对接信号在预定角范围内形成。 

根据本公开的另一方面，提供了一种对接站，所述对接站包括：至少一个发射单元，所述至少一个发射单元用于：在所述对接站的前侧的预定 角范围内形成对接区；形成在对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对接导向信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区，其中，发射单元以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号，并且发射所述信号。 

以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号的步骤可以包括：以一个信号的形式形成具有大振幅的到达第一对接导向区和第二对接导向区的信号和具有小振幅的仅到达第二对接导向区的信号。 

以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号的步骤可以包括：以一个信号的形式形成具有不同振幅的信号，使得只有具有大振幅的信号作为第一对接导向区内的数据位被分析，而具有大振幅的信号和具有小振幅的信号都作为第二对接导向区内的数据位被分析。 

用于发射对接导向信号的发射单元可以包括发光单元和遮挡板，所述发光单元用于生成对接导向信号，所述遮挡板用于阻挡一些对接导向信号以减小对接导向信号的扩散角。 

对接站还可以包括透镜单元，所述透镜单元设置在发光单元的外部以扩散对接导向信号。