[发明专利]具有高活动自由度的内视装置及其运作方法

权利要求书

1.一种具有高活动自由度的内视装置，包含：

一多段式内视镜模块，至少包含一第一内视镜单元及一第二内视镜单元，该第一内视镜单元与该第二内视镜单元分别能提供一第一变形弯曲量及一第二变形弯曲量，其中该第二变形弯曲量大于该第一变形弯曲量；以及

一控制模块，当该多段式内视镜模块移动至一目标观测位置的一邻近区域时，该控制模块控制该第二内视镜单元产生细部变形，以观测该目标观测位置的一即时状态。

2.如权利要求1所述的内视装置，其中该多段式内视镜模块的一末端由该第二内视镜单元构成，该多段式内视镜模块除了该末端的其余部分均为该第一内视镜单元构成，该多段式内视镜模块通过控制位于该末端的该第二内视镜单元的移动或旋转，以观测该目标观测位置的该即时状态。

3.如权利要求1所述的内视装置，其中于该多段式内视镜模块中，该第二内视镜单元包覆于该第一内视镜单元内，当该多段式内视镜模块移动至该邻近区域时，该控制模块控制该第二内视镜单元伸出该第一内视镜单元之外，并控制该第二内视镜单元产生细部变形，以通过该第二内视镜单元的移动或旋转观测该目标观测位置的该即时状态。

4.如权利要求1所述的内视装置，其中于该多段式内视镜模块中，该第二内视镜单元包覆于该第一内视镜单元内，当该多段式内视镜模块移动至该邻近区域时，该控制模块控制该第一内视镜单元内缩，致使该第二内视镜单元露出于该第一内视镜单元之外，并控制该第二内视镜单元产生细部变形，以通过该第二内视镜单元的移动或旋转观测该目标观测位置的该即时状态。

5.如权利要求1所述的内视装置，其中于该多段式内视镜模块中，该第二内视镜单元是一环绕式管线，并通过一固定环固定于该第一内视镜单元内，当该多段式内视镜模块移动至该邻近区域时，该控制模块释放该固定环，致使该第二内视镜单元伸出该第一内视镜单元之外，控制该第二内视镜单元产生细部变形，以通过该第二内视镜单元的移动或旋转观测该目标观测位置的该即时状态。

6.一种运作一具有高活动自由度的内视装置的方法，该具有高活动自由度的内视装置包含一多段式内视镜模块及一控制模块，该多段式内视镜模块至少包含一第一内视镜单元及一第二内视镜单元，该第一内视镜单元与该第二内视镜单元分别能提供一第一变形弯曲量及一第二变形弯曲量，其中该第二变形弯曲量大于该第一变形弯曲量，该方法包含下列步骤：

(a)该多段式内视镜模块移动至一目标观测位置的一邻近区域；

(b)该控制模块控制该第二内视镜单元产生细部变形；以及

(c)该第二内视镜单元观测该目标观测位置的一即时状态。

7.如权利要求6所述的运作方法，其中该多段式内视镜模块的一末端是由该第二内视镜单元构成，该多段式内视镜模块除了该末端的其余部分均为该第一内视镜单元构成，该多段式内视镜模块通过控制位于该末端的该第二内视镜单元的移动或旋转，以观测该目标观测位置的该即时状态。

8.如权利要求6所述的运作方法，其中于该多段式内视镜模块中，该第二内视镜单元包覆于该第一内视镜单元内，当该多段式内视镜模块移动至该邻近区域时，该控制模块控制该第二内视镜单元伸出该第一内视镜单元之外，并控制该第二内视镜单元产生细部变形，以通过该第二内视镜单元的移动或旋转观测该目标观测位置的该即时状态。

9.如权利要求6所述的运作方法，其中于该多段式内视镜模块中，该第二内视镜单元包覆于该第一内视镜单元内，当该多段式内视镜模块移动至该邻近区域时，该控制模块控制该第一内视镜单元内缩，致使该第二内视镜单元露出于该第一内视镜单元之外，并控制该第二内视镜单元产生细部变形，以通过该第二内视镜单元的移动或旋转观测该目标观测位置的该即时状态。

10.如权利要求6所述的运作方法，其中于该多段式内视镜模块中，该第二内视镜单元是一环绕式管线，并通过一固定环固定于该第一内视镜单元内，当该多段式内视镜模块移动至该邻近区域时，该控制模块释放该固定环，致使该第二内视镜单元伸出该第一内视镜单元之外，控制该第二内视镜单元产生细部变形，以通过该第二内视镜单元的移动或旋转观测该目标观测位置的该即时状态。