[发明专利]用于使货物运动的操作装置

权利要求书

1.用于使货物(10)运动的操作装置(20)，所述操作装置(10)带有第一驱动单元(24)，所述第一驱动单元(24)具有至少一个工具保持件(32)，所述工具保持件(32)能够在两个相互成角度(12)的方向(X、Y)上借助两个位置固定的转动轴(14、16)结合柔性的带状元件(36)来运动，其特征在于，以如下方式为所述至少一个工具保持件(32)配有第二驱动单元(25)，即，所述至少一个工具保持件(32)保持在所述第一驱动单元(24)与所述第二驱动单元(25)之间。

2.按权利要求1所述的操作装置(20)，其中，所述第一驱动单元(24)和所述第二驱动单元(25)能够分别通过至少一个第一马达(26a)及通过至少一个第二马达(26b)来驱动。

3.按权利要求2所述的操作装置(20)，其中，所述操作装置(20)具有第一马达(26a)和第二马达(26b)，所述第一和第二马达以如下方式布置，即，所述第一驱动单元(24)的和所述第二驱动单元(25)的位置固定的转动轴(14、16)通过共同的第一轴(28)和共同的第二轴(29)相互连接，其中，所述第一轴(28)能够通过所述第一马达(26a)来驱动并且所述第二轴(29)能够通过所述第二马达(26b)来驱动。

4.按权利要求3所述的操作装置(20)，其中，所述第一马达(26a)和所述第二马达(26b)能够通过装置(40)在它们的转速和转动方向方面得到控制，从而所述至少一个工具保持件(32)能够在两个相互成角度(12)的方向(X、Y)上运动。

5.按权利要求2所述的操作装置(20)，其中，所述操作装置(20)具有第一马达(26a)、第二马达(26b)和第三马达(27b)，所述第一、第二和第三马达以如下方式布置，即，所述第一驱动单元(24)的和所述第二驱动单元(25)的所述位置固定的第一转动轴(14)通过共同的第一轴(28)相互连接，并且所述第一轴(28)能够通过所述第一马达(26a)驱动；所述第二马达(26b)和所述第三马达(27b)作用于所述位置固定的第二转动轴(16)，从而所述第一驱动单元(24)能够通过所述第二马达(26b)来驱动并且所述第二驱动单元(25)能够通过所述第三马达(27b)来驱动。

6.按权利要求5所述的操作装置(20)，其中，所述第一马达(26a)和由所述第二马达(26b)与所述第三马达(27b)组成的马达对能够通过装置(40)以如下方式控制，并且其中，所述第二马达(26b)和所述第三马达(27b)能够利用所述单元(40)以如下方式同步化，即，所述至少一个工具保持件(32)能够在两个相互成角度(12)的方向(X、Y)上运动。

7.按权利要求2所述的操作装置(20)，其中，所述操作装置(20)具有第一马达(26a)、第二马达(26b)、第三马达(27b)和第四马达(27a)，其中，所述第一马达(26a)和所述第二马达(26b)分别作用于所述位置固定的第一转动轴(14)和所述位置固定的第二转动轴(16)，并且其中，第三马达(27b)和第四马达(27a)分别作用于所述位置固定的第二转动轴(14)和所述位置固定的第一转动轴(16)，从而所述第一马达(26a)和所述第二马达(26b)能够通过所述第一驱动单元(24)驱动，并且所述第二驱动单元(25)能够通过所述第四马达(27a)和所述第三马达(27b)驱动。

8.按权利要求7所述的操作装置(20)，其中，设置有装置(40)，所述装置(40)分别使第一马达对的所述第一马达(26a)和所述第四马达(27a)同步化并且使第二马达对的所述第二马达(26b)和所述第三马达(27b)同步化，并且在所述这些马达的转速和转动方向方面以如下方式控制所述第一马达对的所述第一马达(26a)和所述第四马达(27a)并且控制所述第二马达对的所述第二马达(26b)和所述第三马达(27b)，即，所述至少一个工具保持件(32)能够在两个相互成角度(12)的方向(X、Y)上运动。

9.按权利要求1至8之一所述的操作装置(20)，其中，所述至少一个工具保持件(32)的所述两个驱动单元(24、25)中的每个分别保持在第一导轨(42)和第二导轨(44)上。

10.按权利要求9所述的操作装置(20)，其中，所述第一导轨(42)和所述第二导轨(44)铰接在所述操作装置单元(20)的框架(22)上。

11.按权利要求1至10之一所述的操作装置(20)，其中，所述操作装置(20)载有至少两个工具保持件(32、33)，为所述至少两个工具保持件(32、33)各配有两个驱动单元(24、25、60、62)。