[发明专利]用于使货物运动的操作装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于使货物运动的操作装置。所述操作装置配置有第一驱动单元。为所述驱动单元配有工具保持件。所述工具保持件可以在两个相互成角度的方向上借助两个位置固定的转动轴结合柔性的带状元件来运动。

背景技术

德国实用新型DE 94 17 837公开了一种用于移动物体的设备，该设备利用柔性的元件来驱动。通过有针对性地控制由马达驱动的转向辊，可以对抓取装置在Y方向和Z方向上的完全定位进行控制。通过有针对性的控制，可以在龙门吊式承载件()的区域内的各任意的位置上对抓取装置进行操控。此外，这两个为了使抓取装置移动所需的马达位置固定地安装。

德国专利申请DE 100 17 293 A1公开了一种用于在一个平面上在X-Y方向或者在X-Z方向上对装备和/或对象进行定位的驱动装置。通过有针对性地控制驱动轮，垂直悬臂在水平悬臂上要么在X方向上移动或者在Y方向上移动或者在Z方向上移动。在X-Y方向上或者在X-Z方向上的运动按照与实用新型DE 94 17 837相同的原理来进行。

德国专利申请DE 195 15 994 A1公开了一种空间龙门吊式自动运动装置(Raumportal-Bewegungsautomaten)，特别是用于将自动挤压部件从大部件多工位压力机(Groβteilstufenpresse)运送到托盘上。按照此发明，所述自动运动装置具有以下特征：通过第一驱动装置驱动的第一主轴；通过第二驱动装置驱动的、横向于第一主轴分布的第二主轴；以及通过第三驱动装置驱动的主轴，该主轴大致垂直于由其他主轴撑开的平面地分布。此外，设置有用于抓取要运输的部件的、可运动的抓取装置。所有三个驱动装置具有各一个带有单独的驱动马达的皮带传动装置。工具保持件铰接在两个垂直的承载件上，两个垂直的承载件配属于各一个驱动装置。

在欧洲专利文献EP 1 210 214 B1中公开了一种用于使工作对象移位的机器人单元。所述机器人单元设置在例如钢铁工业中用于使压力机中的对象移位的主轴中。抓取单元通过两个加长的单元铰接在垂直的承载件上。为了能使垂直承载件在X和/或Y方向上运动，机器人单元通过两个马达并通过与柔性元件(齿带)共同起作用的驱动轮来驱动。抓取单元可以根据运行方向和速度进行定位。

日本专利申请JP 10272570 A公开了一种龙门吊式机器人，该龙门吊式机器人配置了至少两个焊接单元。所述焊接单元可以在X-，Y-和Z-方向上运动。此外，所述焊接单元可以自身枢转180°。在另一个构造方式中，龙门吊式机器人设有四个焊接单元，这四个焊接单元分别固定在各自的承载件上并且可以在X-，Y-和Z-方向上运动。

日本专利申请JP 2003-305682涉及一种用于机器人的驱动装置，该驱动装置可在三个轴上运动。为了在所希望的轴上移动机器人，驱动装置配置有三个马达，这三个马达分别用于朝向一个方向的运动。为了将马达的转动运动传递到驱动单元上，应用了轴、空心轴和齿轮。

美国专利US 7,344,017 B1描述了一种可以在三个轴上移动的机器。为了使机器在三个运动方向上运动，设置有各一个单独的驱动单元。每个驱动单元具有马达、至少一个用于传递来自马达的力的柔性元件以及具有多个转向辊。通过对机器相应的控制，可以使工作单元运动到机器内部的每个点上。

发明内容

本发明的任务是，完成一种操作装置，利用该操作装置使很高的承载负荷可靠地运动并且将很高的承载负荷精确定位地拿取和/或者放下。

上面的任务通过具有权利要求1的特征的操作装置得以解决。

公开了一种用于使货物运动的操作装置。所述操作单元具有第一驱动单元和至少一个工具保持件。所述至少一个工具保持件在两个相互成角度的方向上借助两个位置固定的转动轴结合柔性的带状元件来运动。将第二驱动单元配属给所述至少一个工具保持件。所述至少一个工具保持件保持在第一驱动单元与第二驱动单元之间。