[发明专利]机器人增力方法和装置

权利要求书

1.一种机器人增力方法，其特征在于：设置有由动力机构、随动机构和支撑机构组成的机器人增力装置，机器人增力装置通过随动机构与机器人(7)的运动部件相连接并跟随机器人(7)的移动而移动，机器人增力装置给予机器人(7)一个固定或可变的辅助提升力，使机器人(7)和增力装置共同承担工件的重力。

2.一种实现权利要求1所述的机器人增力方法的机器人增力装置，其特征在于：包括一个用于增加提升力的动力机构、与所述的动力机构相连接、用于传递动力机构拉力跟随机器人(7)动作的随动机构以及用于支撑所述的动力机构和随动机构的支撑机构。

3.根据权利要求2所述的机器人增力装置，其特征在于：所述的动力机构包括动力源(2)，所述的支撑机构包括固定立柱(1)、横梁(4)，导向轮组(3)，所述横梁(4)的一端固定在固定立柱(1)顶端，所述的导向轮组(3)设置在所述的横梁(4)的两端，所述的随动机构包括提升索具(6)，所述提升索具(6)的初始端连接动力源(2)，所述的提升索具(6)的中间段依次绕经横梁(4)两端的导向轮，所述的提升索具(6)的终止端经所述导向轮组(3)变向后连接在机器人的运动部件。

4.根据权利要求2所述的机器人增力装置，其特征在于：还包括一个设置在所述横梁(4)的另一端下方与其平行铰接的至少一节旋臂(5)，所述的旋臂(5)的两端各安装有导向轮，所述旋臂(5)在机器人及提升索具(6)的牵引下随机器人(7)运动部件的旋转围绕其所在横梁端下方的铰接轴转动，以增大机器人(7)的工作区域。

5.根据权利要求2所述的机器人增力装置，其特征是：所述动力源(2)包括一个大行程气缸，所述大行程气缸匹配安装在固定立柱(1)或横梁(4)的外侧面或体内，所述大行程气缸的活塞杆端部与提升索具(6)的初始端固定连接，大行程气缸通过输出动力为机器人(7)提供一个辅助提升力。

6.根据权利要求2所述的机器人增力装置，其特征是：所述动力源(2)包括一个液压缸，所述液压缸匹配安装在固定立柱(1)或横梁(4)的外侧面或体内，液压缸的活塞杆端部与提升索具(6)的初始端连接，液压缸通过输出动力为机器人(7)提供一个辅助提升力。

7.根据权利要求2所述的机器人增力装置，其特征是：所述动力源(2)包括变频调速电机，变频调速电机通过附加收线轴与提升索具(6)连接，通过输入变频调速电机的电气参数使其输出动力为机器人(7)提供一个辅助提升力。

8.根据权利要求2所述的机器人增力装置，其特征是：所述动力源(2)包括一个自由体的配重体，所述配重体与提升索具(6)的初始端连接，配重体通过预设重量为机器人(7)提供辅助提升力。

9.根据权利要求2～8任一项所述的机器人增力装置，其特征是：所述横梁(4)与旋臂(5)铰接端对应安装的上、下两个导向轮分别位于其共切线两侧，该共切线近似与旋臂(5)或横梁(4)垂直。

10.一种机器人，其特征在于：具有如权利要求2至9中任一项所述的机器人增力装置。