[发明专利]机器人增力方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人辅助动力方法和装置以及机器人，特别是涉及一种机器人增力方法和装置以及机器人。

背景技术

随着社会科技水平的不断进步和发展，机器人被广泛应用到各种场合及工业生产领域。机器人的应用，不仅大大降低了工人的劳动强度，而且大大的提高了工业生产的效率。但目前存在的问题是，通用的机器人本体负重能力有限，提升负载重量小，这就使其应用范围受到很大限制，而开发提升能力强的机器人制造技术难度大，成本高，运行能耗大。

发明内容

本发明针对现有技术不足，提出一种操作简单、低成本并可有效的提高机器人的负重能力的机器人增力方法和装置以及机器人。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案为一种机器人增力方法，设置有由动力机构、随动机构和支撑机构组成的机器人增力装置，机器人增力装置通过其随动机构与机器人的运动部件相连接并跟随机器人的移动而移动，机器人增力装置给予机器人一个固定或可变的辅助提升力，使机器人和增力装置共同承担工件的重力。

为实现本发明的第二个目的，我发明提供了一种机器人增力装置，包括一个用于增加提升力的动力机构、与所述的动力机构相连接、用于传递动力机构拉力跟随机器人动作的随动机构以及用于支撑所述的动力机构和随动机构的支撑机构。

本发明的更进一步改进在于，所述的动力机构包括动力源，所述的支撑机构包括固定立柱、横梁，导向轮组，所述横梁的一端固定在固定立柱顶端，所述的导向轮组设置在所述的横梁的两端，所述的随动机构包括提升索具，所述提升索具的初始端连接动力源，所述的提升索具的中间段依次绕经横梁两端的导向轮，所述的提升索具的终止端经所述导向轮组变向后连接在机器人的运动部件。

本发明的更进一步改进在于，还包括一个设置在所述横梁的另一端下方与其平行铰接的至少一节旋臂，所述的旋臂的两端各安装有导向轮，所述旋臂在机器人及提升索具的牵引下随机器人运动部件的旋转围绕其所在横梁端下方的铰接轴转动，以增大机器人的工作区域。

本发明的更进一步改进在于，所述动力源包括一个大行程气缸，所述大行程气缸匹配安装在固定立柱或横梁的外侧面或体内，所述大行程气缸的活塞杆端部与提升索具的初始端固定连接，大行程气缸通过输出动力为机器人提供一个辅助提升力。

本发明的更进一步改进在于，所述动力源包括一个液压缸，所述液压缸匹配安装在固定立柱或横梁的外侧面或体内，液压缸的活塞杆端部与提升索具的初始端连接，液压缸通过输出动力为机器人提供一个辅助提升力。

本发明的更进一步改进在于，所述动力源包括变频调速电机，变频调速电机通过附加收线轴与提升索具连接，通过输入变频调速电机的电气参数使其输出动力为机器人提供一个辅助提升力。

本发明的更进一步改进在于，所述动力源包括一个自由体的配重体，所述配重体与提升索具的初始端连接，配重体通过预设重量为机器人提供辅助提升力。

本发明的更进一步改进在于，所述横梁与旋臂铰接端对应安装的上、下两个导向轮分别位于其共切线两侧，该共切线近似与旋臂或横梁垂直。

本发明的另一个目的在于提供一种机器人，具有机器人增力装置。

本发明的有益积极效果是：

1、本发明机器人增力装置，构思独特、设计合理，结构简单、成本低，以最小的投入，使机器人的提升能力有了显著的提高，且不影响机器人动作灵活性能和工作可靠性能，适用范围广泛。通过给机器人配置一种附加在机器人体外的提升装置，克服工件或机器人自重，使得机器人的负载能力提升，工作能力得以提高。本发明辅助提升增力装置可以作为机器人的附属设备，也可与机器人制作为一体。

2、本发明机器人增力装置，因其设计合理，结构简单，故容易实现，具有较强的实用性，进一步提高了机器人的工作效率。同时，机器人增力装置配合机器人，整个工作循环由一个动力源驱动，设备成本和运营成本都比较低，易于安装和维护，适合大范围推广，有利于节约能源。

附图说明

图1为本发明机器人增力装置结构示意图。

图中

1、固定立柱；2、动力源；3、导向轮组；4、横梁；5、旋臂；6、提升索具；7、机器人。

具体实施方式

下面对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。