[发明专利]一种铆钉送料机械手、铆钉送料系统及其方法

权利要求书

1.一种铆钉送料机械手，其特征在于，包括：用于提供铆钉的震动盘，用于放置铆钉的送料装置，以及用于连接所述振动盘和所述送料装置的导轨；

所述送料装置包括用于与所述导轨相连接的导轨盖板，和位于所述导轨盖板上方的开关体；

所述导轨盖板上设置有用于承接铆钉的U型槽；

所述开关体包括主旋转部和被旋转部；

所述主旋转部上设置有与所述U型槽相对应的凸块；

所述主旋转部与所述导轨盖板为活动连接；

所述被旋转部通过弹簧与所述导轨盖板相连接。

2.根据权利要求1所述的一种铆钉送料机械手，其特征在于，所述机械手还包括用于提供动力的伺服电机。

3.根据权利要求1或2所述的一种铆钉送料机械手，其特征在于，所述导轨上设置有供铆钉滑行的凹槽。

4.根据权利要求3所述的一种铆钉送料机械手，其特征在于，所述导轨包括竖直导轨和倾斜导轨，所述竖直导轨和倾斜导轨通过一连接块固定相连。

5.根据权利要求4所述的一种铆钉送料机械手，其特征在于，所述竖直导轨上设置有用于遮盖所述凹槽的竖直盖板，所述竖直盖板对所述凹槽的遮盖为不完全遮盖。

6.一种铆钉送料系统，其特征在于，包括权利要求1-5中任一项所述的铆钉送料机械手以及三维运动机构和控制系统，通过所述三维运动机构使得所述铆钉送料机械手能够向各个铆钉待放处放置铆钉。

7.根据权利要求6所述的一种铆钉送料系统，其特征在于，所述铆钉送料机械手设置在所述三维运动机构上。

8.根据权利要求6-7中任一项所述的一种铆钉送料系统，其特征在于，所述三维运动机构包括两道纵向滑轨、架设于两道纵向滑轨之上的一道横向滑轨，以及位于所述横向滑轨上的竖直滑轨。

9.一种铆钉送料方法，其特征在于，包括：

预先存储位置坐标；

通过三维运动机构使铆钉待放处与铆钉送料机械手相对应；

所述铆钉送料机械手向所述铆钉待放处放置铆钉。

10.根据权利要求9所述的一种铆钉送料方法，其特征在于，所述预先存储位置坐标包括预先存储铆钉待放处的位置坐标。