[发明专利]一种铆钉送料机械手、铆钉送料系统及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种工业机械手，具体涉及一种铆钉送料机械手、铆钉送料系统及其方法。

背景技术

铆钉连接是机械加工中一种常用的固定连接方式。当前技术下，通常是采用人工的方式将铆钉放置在盖板上，然后再进行铆合，此种方式增加了操作人员的劳动强度，工作效率低下，另一方面在工人的安全操作方面也存在一定的隐患。

目前，也有通过机械手的形式实现铆钉的送料，此方式机械手的位置通常是和需要放铆钉的位置相对应的，这样，当同一背板上设有多处需要放置铆钉的位置时，就需要在各位置处分别设置这样的机械手，缺乏通用性和灵活性。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的之一是提出一种铆钉送料机械手，提高工作效率；目的之二是提出了一种铆钉送料系统，以实现可以在背板的任意位置处放置铆钉，提高了灵活性和通用性；目的之三是提出了一种铆钉送料方法。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种铆钉送料机械手，包括：用于提供铆钉的震动盘，用于放置铆钉的送料装置，以及用于连接所述振动盘和所述送料装置的导轨；

所述送料装置包括用于与所述导轨相连接的导轨盖板，和位于所述导轨盖板上方的开关体；

所述导轨盖板上设置有用于承接铆钉的U型槽；

所述开关体体包括主旋转部和被旋转部；

所述主旋转部上设置有与所述U型槽相对应的凸块；所述主旋转部与所述导轨盖板为活动连接；

所述被旋转部通过弹簧与所述导轨盖板相连接。

优选的，所述机械手还包括用于提供动力的伺服电机。

优选的，所述导轨上设置有用于铆钉滑行的凹槽。

优选的，所述导轨包括竖直导轨和倾斜导轨；所述竖直导轨和倾斜导轨通过一连接块固定相连。

优选的，所述竖直导轨上设置有用于遮盖所述凹槽的竖直盖板；所述竖直盖板对所述凹槽的遮盖为不完全遮盖。

一种铆钉送料系统，包括上述技术方案中的铆钉送料机械手，还包括三维运动机构以及控制系统，通过所述三维运动机构使得所述铆钉送料机械手能够向各个铆钉待放处放置铆钉。

优选的，所述铆钉送料机械手设置在所述三维运动机构上。

优选的，所述三维运动机构包括两道纵向滑轨，和架设于两道纵向滑轨之上的一道横向滑轨，以及位于所述横向滑轨上的竖直滑轨。

一种铆钉送料方法，其具体为：

预先存储位置坐标；

通过三维运动机构使铆钉待放处与铆钉送料机械手相对应；

所述铆钉送料机械手向所述铆钉待放处放置铆钉。

优选的，所述预先存储位置坐标包括预先存储铆钉待放处的位置坐标。

通过上述技术方案，本发明提出了一种铆钉送料机械手以及一种铆钉送料系统，该系统预先设置好铆钉待放处的位置坐标，通过位置坐标作为导向，控制三维运动机构带动铆钉送料机械手依次进行送放铆钉。该系统对于产品背板上需要多处放置铆钉的情况具有很大的灵活性，对于不同的产品背板，只需重新设置位置坐标即可，具有通用性，提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所公开的一种铆钉送料机械手的结构示意图；

图2为本发明实施例所公开的导轨的示意图；

图3为本发明实施例所公开的导轨盖板的示意图；

图4为本发明实施例所公开的开关体的示意图；

图5为本发明实施例所公开的一种铆钉送料系统的结构示意图；

图6为本发明实施例所公开的另一种铆钉送料系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种铆钉送料机械手，参见图1，包括用于提供铆钉的震动盘10，用于放置铆钉的送料装置20，以及用于连接所述振动盘和所述送料装置的导轨30。