[发明专利]一种运动中带头和软钳口定位的控制方法及步骤

权利要求书

1.一种运动中带头和软钳口定位的控制方法，其方法特征是：在卷取套筒（4）上有一个软钳口；在卷取套筒（4）上设定A、B、C、E、F点，C点在卷取套筒（4）的最左边，C点有钳口定位检测开关（6），E、F点分别在卷取套筒（4）的最上端与最下端，A点为下卷取时软钳口与带头相交点，B点为上卷取时软钳口与带头相交点，A点在F点右侧，B点在E点右侧，上下夹送辊（1）夹持带钢平分线与C点构成相对水平线，上下夹送辊（1）出口有送料导板（5），控制送料导板（5）向上或下与A点或B点切线平行，送料导板（5）上D点设有带头检测开关（3），启动卷取机卷轴（7）卷取套筒（4）卷取过一定角度后，上卷取时逆时针转动，下卷取时顺时针转动，在C点经软钳口定位检测开关（6）确认软钳口后卷筒软钳口停在钳口起始位F点上卷取或E点下卷取，至此软钳口起始位定位步骤完成；

上卷取时，控制送料导板（5）向上与B点切线平行，带头（2）通过上下夹送辊（1）沿送料导板（5）向左上B点匀速移动；下卷取时，控制送料导板（5）向下与A点切线平行，带头（2）通过上下夹送辊（1）向左下A点匀速移动；

已知带材运动速度为                                                ，卷取机加速度为，D点到B点距离为；

带头从D走到B的时间为， ……………1

在时间内，需控制软钳口从起始定位点F转到重叠定位点B，设加速时间为，匀速时间为，则     ……………2

   ……………3

 故，F点到B点的线性距离    ……4

 把和代入，号           ……………5    

当带材带头过D点时，开始计长，计长长度为，带头到B点剩余距离为

  …6

卷取机从F点向B点转动，对线性距离开始计长，计长长度为，软钳口到B点剩余线性距离为           ……………7

设                            ……………8

以为参考量，为反馈量，对其差值进行PI运算后，输出值作为卷取机速度设定的增量叠加到装置的速度输入。

2.一种运动中带头和软钳口定位的控制步骤，其特征是：包括软钳口初始定位步骤和软钳口与带头对准步骤：

软钳口初始定位步骤从操作人员按动“软钳口初始定位“按钮开始进入步骤110钳口定位启动程序，接着进入控制步骤111，卷取机转动；当装在卷筒上的反光板与装在卷取机架上的光电开关对准时，软钳口到位检测步骤112结束，否则，软钳口到位检测步骤112不断检测光电开关信号；步骤112完成后，触发卷取机编码器计数功能，开始进行计长步骤113，随后启动步骤114，软钳口到提前停车位否；当计长到位时，步骤115发速度0，卷筒匀减速，步骤116检测速度是否到0，到0，软钳口初始定位到结束步骤117，停在所要求的钳口初始位，否则继续执行步骤116检测速度到0；

软钳口与带头对准流程从步骤120开始，进入步骤121，检测在机组自动穿带过程中，带头是否到送料导板上的带头检测开关（3），不到，继续；到，进入步骤122，卷取机编码器计数功能触发，进行步骤123，编码器计数是否到设定位，不到继续步骤123，到，进入步骤124，卷取机开始加速转动；进入步骤125，此时，卷取机速度自动调节开始，以为参考量，为反馈量，对其差值进行PI运算，输出值为卷取机速度设定的增量；进入步骤126，将叠加到卷取机速度设定值；进入步骤127，卷筒上软钳口与带头同时到达重叠位，且两者线速度相同；进入步骤128，卷取机速度调节退出；进入步骤129，自动退出软钳口与带头对准程序。