[发明专利]机器人臂部件

权利要求书

1.一种机器人臂部件，其包括支撑臂、与该支撑臂转动连接的第一轴、与该第一轴转动连接的第二轴，安装于该支撑臂的第一驱动件及第二驱动件，其特征在于：该机器人臂部件还包括可转动地套设于第一轴两端的第一锥齿轮及第二锥齿轮、与该第二轴固定连接并与第一锥齿轮及第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮、将第一驱动件的动力传输至第一锥齿轮的第一传动机构、将第二驱动件的动力传输至第二锥齿轮的第二传动机构，该第一、第二、第三锥齿轮以及该第一轴共同组成一个差动轮系。

2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一驱动机构包括与该第一驱动件耦接的第一蜗杆，与该第一蜗杆啮合的第一蜗轮，由该第一蜗轮驱动的第一主动轮、第一从动轮、绕设于该第一主动轮及第一从动轮的第一挠性件，以及连接于该第一从动轮与该第一锥齿轮之间的第一带传动机构。

3.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一挠性件为钢丝绳、同步带或钢带。

4.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二驱动机构包括与该第二驱动件耦接的第二蜗杆，与该第二蜗杆啮合的第二蜗轮，由该第二蜗轮驱动的第二主动轮、第二从动轮、绕设于该第二主动轮及第二从动轮的第二挠性件，以及连接于该第二从动轮与该第二锥齿轮之间的第二带传动机构。

5.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二挠性件为钢丝绳、同步带或钢带。

6.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该支撑臂包括第一臂体以及与该第一臂体可拆卸地固定连接的第二臂体，该第一驱动机构及第二驱动机构分别设置于该支撑臂的两侧部。

7.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一臂体的两侧分别开设有第一收容槽，该第一驱动件及第二驱动件固定设置于该第一臂体的端部，该第一蜗轮、第一蜗杆、第二蜗轮、第二蜗杆分别收容于第一收容槽内。

8.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二臂体的两侧开设有第二收容槽，该第一带传动机构及第二带传动机构分别收容于第二收容槽内。

9.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该支撑臂还开设有贯穿其相对两端的中心孔，该第一挠性件及第二挠性件收容于该中心孔内。

10.如权利要求1至9任一项所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一轴包括本体以及从本体中部延伸出的连接部，该本体两端分别与第一锥齿轮及第二锥齿轮转动连接，该连接部与该第二轴转动连接。