[发明专利]机器人臂部件

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人臂部件。

背景技术

机器人通常包括多个依次连接的机械臂，设置于其末端的机械臂，可装设夹具、切削工具及探测器等末端执行器以执行各种动作。驱动机械臂的驱动组件一般包括沿各机械臂的旋转轴线设置的电机以及与电机相连接的减速机，减速机的输出端驱动机械臂运动，因此各机械臂沿其轴向的尺寸通常较大。此外，每个机械臂由一个驱动组件提供的扭矩实现绕某一旋转轴线的转动，其承受负载的能力有限。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种结构紧凑且承受负载能力较强的机器人臂部件。

一种机器人臂部件，其包括支撑臂、与该支撑臂转动连接的第一轴、与该第一轴转动连接的第二轴，安装于该支撑臂的第一驱动件及第二驱动件、可转动地套设于第一轴两端的第一锥齿轮及第二锥齿轮、与该第二轴固定连接并与第一锥齿轮及第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮、将第一驱动件的动力传输至第一锥齿轮的第一传动机构、将第二驱动件的动力传输至第二锥齿轮的第二传动机构，该第一、第二、第三锥齿轮以及该第一轴共同组成一个差动轮系。

上述机器人臂部件的第一、第二驱动件的动力分别通过第一传动机构及第二传动机构传递至第一锥齿轮及第二锥齿轮，作为差动轮系的两个输入动力，当第一、第二锥齿轮按照预设的转速旋转时，第一轴、第三锥齿轮及第二轴可按预设的轨迹运动，因第一锥齿轮及第二锥齿轮同时提供扭矩，可增强机器人臂部件承受负载的能力，同时采用差动轮系结构，其结构较为紧凑，占用空间较小。

附图说明

图1是本发明实施方式的机器人臂部件的立体图。

图2是图1所示机器人臂部件的立体分解图。

图3是图1所示机器人臂部件省略支撑臂时的立体图。

图4是图3所示机器人臂部件的局部结构的俯视图。

主要元件符号说明

  机器人臂部件  100  支撑臂  10  第一轴  20  第二轴  30  第一驱动件  40  第二驱动件  50  第一锥齿轮  61  第二锥齿轮  62  第三锥齿轮  63  第一传动机构  70  第二传动机构  80  第一臂体  11  第二臂体  12  中心孔  102  第一叉分支  121  第二叉分支  122  本体  21  连接部  22  第一蜗杆  71  第二蜗杆  81  第一蜗轮  72  第二蜗轮  82  第一主动轮  73  第二主动轮  83  第一挠性件  74  第二挠性件  84  第一从动轮  75  第二从动轮  85  第一带传动机构  76  第二带传动机构  86  安装孔  112  第一收容槽  113  第二收容槽  123