[发明专利]无人直升机气压高度计和GPS融合测高方法无效
| 申请号： | 201010503393.X | 申请日： | 2010-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN102023000A | 公开（公告）日： | 2011-04-20 |
| 发明（设计）人： | 王冠林;朱纪洪 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C5/00 | 分类号： | G01C5/00;G01C5/06;G01S19/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100084 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人 直升机 气压 高度计 gps 融合 测高 方法 | ||
【权利要求书】：
1.无人直升机气压高度计和GPS融合测高方法，其特征在于，含有：气压高度计，GPS(Global Positioning System)全球定位系统和飞行控制计算机，其中，同时采用气压高度计和GPS测量飞行高度，将气压高度计和GPS组成余度测高系统，飞行控制计算机融合气压高度计和GPS的高度测量值，得到无人直升机的有效飞行高度值，其中：
当GPS失效时，采用气压高度计的高度值；当气压高度值发生突变而GPS高度值没有变化时，采用GPS高度值；当气压高度值和GPS高度值同步变化时，以GPS高度值和气压高度值的均值作为飞行高度值，无人直升机飞行高度h的计算公式为：
式中，h为无人直升机飞行高度值，hbm为气压高度值，hGPS为GPS高度值。
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