[发明专利]能自动定位移动的电子装置及让其移动件自动归位的方法

说明书

【技术领域】

本发明是有关于一种具有移动件与基座的电子装置，且特别是有关于一种能自动定位及移动的电子装置及让其移动件自动归位的方法。

【背景技术】

随着科技的发展，智能型电子产品日益推陈出新，使得人类的生活更为便利。以扫地机器人为例，其可进行清扫的工作，甚至可在设定的时间自动启动，所以能增进人类生活的便利性。

扫地机器人包括基座与移动件。移动件可四处移动，以进行清扫工作，而基座可供移动件充电。当移动件的电力不足时，移动件会自动回归基座，以进行充电。因此，如何让移动件能准确辨识其与基座之间的相对位置，以利移动件回归基座将是此类智能型电子产品的重要技术。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种能自动定位及移动的电子装置，其移动件可准确地自动归位。

本发明另另一个目的是提供一种让移动件自动归位的方法，以使移动件能准确地自动归位。

本发明提出的一种能自动定位及移动的电子装置，包括基座与移动件。基座具有第一辨识部、第二辨识部与第三辨识部。第一辨识部与第二辨识部位于同一参考平面上，而第三辨识部位于第一辨识部与第二辨识部之间且位于参考平面外。移动件具有影像撷取组件，以撷取基座的影像，其中移动件根据影像撷取组件撷取的每一帧影像中的第一辨识部、第二辨识部与第三辨识部的相对位置来计算移动路径，以移动至基座。

在本发明的一实施例中，上述的第一辨识部、第二辨识部与第三辨识部之间的连线形成等腰三角形，且第三辨识部位于等腰三角形的顶角。

在本发明的一实施例中，上述的基座具有从参考平面内凹的凹面，而第三辨识部设置于凹面上。

在本发明的一实施例中，上述的第三辨识部至基座的底面的距离等于影像撷取组件至移动件的底面的距离。

在本发明的一实施例中，上述的第一辨识部至基座的底面的距离等于第二辨识部至基座的底面的距离，而第一辨识部至基座的底面的距离不等于第三辨识部至基座的底面的距离。

在本发明的一实施例中，上述的第一辨识部、第二辨识部与第三辨识部分别包括至少一发光组件或至少一识别图形。

在本发明的一实施例中，上述的影像撷取组件的视角中心线垂直于参考平面。

在本发明的一实施例中，上述的基座具有第一接合部，而移动件具有第二接合部，且移动件适于朝接近基座的方向移动以使第一接合部与第二接合部相接合。

本发明另提出一种让移动件自动归位的方法，其适用于上述的能自动定位移动的电子装置。此让移动件自动归位的方法是先藉由影像撷取组件持续撷取基座的影像，接着根据每一帧影像中的第一辨识部、第二辨识部与第三辨识部的相对位置来计算移动路径，以使移动件移动至基座。

在本发明的一实施例中，上述的第一辨识部、第二辨识部与第三辨识部之间的连线形成等腰三角形，且第三辨识部位于等腰三角形的顶角，第一辨识部与第二辨识部之间存有第一间距，第三辨识部与参考平面之间存有第二间距，每一帧影像中的第一辨识部与第二辨识部位于第一直在线，第三辨识部位于与第一直线垂直的第二直线上。上述的计算移动路径，以使移动件移动至基座的方法包括：计算每一帧影像中的第一辨识部与第二直线之间的第一距离以及第二辨识部与第二直线之间的第二距离；根据第一距离、第二距离、第一间距与第二间距计算通过影像撷取组件及第三辨识部的第三直线与参考平面之间的夹角；根据第一距离、第二距离与夹角来计算移动路径，以使移动件移动至中央位置，其中当移动件位于中央位置时，影像撷取组件所撷取到的影像中的第一距离等于第二距离，且夹角等于90度；以及使移动件沿垂直于参考平面的直线路径移动至基座。

在本发明的一实施例中，上述的使移动件沿垂直于参考平面的直线路径移动至基座之前更包括计算移动件与基座之间的距离。

在本发明的一实施例中，上述的第三辨识部至基座的底面的距离等于影像撷取组件至移动件的底面的距离，而计算移动件与基座之间的距离的方法例如是在移动件位于中央位置时，计算影像撷取组件所撷取到的影像的第三辨识部与第一直线之间的第三距离，并将第三距离乘以预设系数，以计算出移动件与基座之间的距离。

在本发明的一实施例中，上述的取得预设系数的方法包括：使移动件位于中央位置并使移动件与基座相隔第四距离；令影像撷取组件所撷取到的影像中的第三辨识部与第一直线之间的最短距离为第五距离；以及将第四距离除以第五距离以得到预设系数。