[发明专利]利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法

权利要求书

1.利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）在电力设备检测点处设置RFID标签，RFID标签中存储有定位信息，将各RFID标签对应的信息分别存储于上位控制主机和巡检机器人上的下位控制机，在巡检机器人上安装RFID读写器；

2）启动后，下位控制机根据上位控制主机的指令，控制巡检机器人沿预定线路行走至电力设备检测点，利用RFID读写器识别RFID标签，开始对该处的电力设备进行信息采集。

2.根据权利要求1所述的利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，其特征在于：所述步骤2）还包括以下步骤：

2.1）判断是否需要进行巡检路径规划，如果是，上位控制主机将路径规划以编码的形式发送至下位控制机，下位控制机对编码进行解析后，得到每个检测点的状态情况和检测设备数目，进入步骤2.2）；如果否，则下位机读取默认编码，按照默认路径对每个电力设备均进行检测；

2.2）判断检测设备的数目是否大于0，如果是，则按照规划路径或者默认路径依次对电力设备进行检测；如果否，结束检测。

3.根据权利要求2所述的利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，其特征在于：所述步骤2.2）中，所述巡检机器人对电力设备的检测包括以下步骤：

2.2.1）当RFID读写器读到RFID标签时，先获取RFID标签的ID，当RFID标签的ID与路径规划一致时，巡检机器人进入停机检测模式，对该处的电力设备进行检测，并将相关信息发送至上位控制主机；如果不一致，返回至步骤2.2）；

2.2.2）上位控制主机根据接收的数据情况，决定是否停止检测，当数据采集完毕时，上位控制主机向下位控制机发出检测完毕信号，下位机退出停机检测模式，返回至步骤2.2）。

4.根据权利要求1所述的利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，其特征在于：在步骤1）中，还包括在变电站的行进路径上设置磁条，在巡检机器人的前后部分别间隔安装有磁传感器，在巡检机器人的行走过程中，通过检测磁条的磁场以及感应到磁场的磁传感器的位置计算出车体的偏差，由下位控制机对行走状态进行调整。

5.根据权利要求1所述的利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，其特征在于：在步骤1）中，还包括在变电站的路径拐弯处设置RFID标签，以提供转弯信息。

6.根据权利要求1所述的利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，其特征在于：在步骤2）中，所述巡检机器人通过设置在本体上的可见光摄像头、红外摄像头和超声波传感器完成相关信息采集。

7.根据权利要求1所述的利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，其特征在于：所述上位控制主机和下位控制机之间通过无线通讯网络进行远程控制和数据传输。

8.根据权利要求1所述的利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，其特征在于：所述方法还包括步骤3），即将采集到的信息通过以变电站为背景的电子地图进行展现，实时显示出巡检机器人的所处位置和行走路径情况，实现机器人状态可视化。