[发明专利]利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法

说明书

技术领域

本发明涉及电力设备检测领域，特别涉及一种利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法。

背景技术

传统的变电站巡检工作主要由工作人员来完成，但对于无人值守或少人值守的变电站，巡检工作是一件非常困难的工作，尤其对偏远地区的变电站，需要耗费大量的人力和时间；另外，由于变电站多为高压、高辐射设备，人工巡检具有很大的危险性；同时对于无人值守或少人值守的变电站，当变电站故障时的应急指挥调度难度也非常大。因此运用智能机器人系统在一定程度上代替人工对变电站实行自动巡检，将成为变电站巡检的发展趋势。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，该方法充分考虑到机器人在巡检过程中的路径寻找和定位难题，通过利用RFID技术，成功地解决了这一难题，为利用机器人进行变电站设备巡检开辟了一条新路。

本发明的目的是通过以下技术手段实现的：该利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，包括以下步骤：

1）在电力设备检测点处设置RFID标签，RFID标签中存储有定位信息，将各RFID标签对应的信息分别存储于上位控制主机和巡检机器人上的下位控制机，在巡检机器人上安装RFID读写器；

2）启动后，下位控制机根据上位控制主机的指令，控制巡检机器人沿预定线路行走至电力设备检测点，利用RFID读写器识别RFID标签，开始对该处电力设备进行信息采集。

进一步，所述步骤2）还包括以下步骤：

2.1）判断是否需要进行巡检路径规划，如果是，上位控制主机将路径规划以编码的形式发送至下位控制机，下位控制机对编码进行解析后，得到每个检测点的状态情况和检测设备数目，进入步骤2.2）；如果否，则下位机读取默认编码，按照默认路径对每个电力设备均进行检测；

2.2）判断检测设备的数目是否大于0，如果是，则按照规划路径或者默认路径依次对电力设备进行检测；如果否，结束检测；

进一步，所述步骤2.2）中，所述巡检机器人对电力设备的检测包括以下步骤：

2.2.1）当RFID读写器读到RFID标签时，先获取RFID标签的ID，当RFID标签的ID与路径规划一致时，巡检机器人进入停机检测模式，对该处的电力设备进行检测，并将相关信息发送至上位控制主机；如果不一致，返回至步骤2.2）；

2.2.2）上位控制主机根据接收的数据情况，决定是否停止检测，当数据采集完毕时，上位控制主机向下位控制机发出检测完毕信号，下位机退出停机检测模式，返回至步骤2.2）；

进一步，在步骤1）中，还包括在变电站的行进路径上设置磁条，在巡检机器人的前后部分别间隔安装有磁传感器，在巡检机器人的行走过程中，通过检测磁条的磁场以及感应到磁场的磁传感器的位置计算出车体的偏差，由下位控制机对行走状态进行调整；

进一步，在步骤1）中，还包括在变电站的路径拐弯处设置RFID标签，以提供转弯信息；

进一步，在步骤2）中，所述巡检机器人通过设置在本体上的可见光摄像头、红外摄像头和超声波传感器完成相关信息采集；

进一步，所述上位控制主机和下位控制机之间通过无线通讯网络进行远程控制和数据传输。

进一步，所述方法还包括步骤3），即将采集到的信息通过以变电站为背景的电子地图进行展现，实时显示出巡检机器人的所处位置和行走路径情况，实现机器人状态可视化。

本发明的有益效果是：

1．本方法将RFID技术与通讯技术、自动控制技术相结合，成功地解决了巡检机器人在行进途中的定位和寻向问题，该方法能够保证巡检过程方便可靠，得到的数据准确有效，使工作人员可以方便地远程监视现场的工作情况和设备的运行情况，实现了对偏远地区和无人值守站的遥控监测，省时省力，节约了人力成本；

2.本方法还融合电子地图技术，控制中心根据绘制出的变电站电子地图，对巡检机器人的工作过程能够进行全面展现，其显示直观，便于工作人员及时地了解现场的巡检状况。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

图1为本发明的程序流程示意图；

图2为RFID标签与磁条布置示意图。

具体实施方式