[发明专利]并联机器人

权利要求书

1.一种并联机器人，其包括定平台、动平台、并联连接于该定平台与动平台之间的多个支链，每个支链包括由移动副连接的第一连接件以及第二连接件、将第一连接件与该定平台连接的第一球铰组件，以及将第二连接件与该动平台连接的第二球铰组件，其特征在于：该第一球铰组件与第二球铰组件均包括由球副连接的球头件以及球窝件，以及分别与球头件及球窝件相连并提供预压力使该球头件与球窝件相配合的弹性预压机构。

2.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：该弹性预压机构包括多个并联连接于该球头件与球窝件之间的拉伸弹簧。

3.如权利要求2所述的并联机器人，其特征在于：该球头件包括球头以及与球头相连的第一凸缘，该球窝件包括与球头配合的球窝以及与球窝相连的第二凸缘，该第一凸缘与第二凸缘相对设置，且每个拉伸弹簧两端分别与第一凸缘及第二凸缘相连接。

4.如权利要求3所述的并联机器人，其特征在于：该弹性预压机构还包括分别固定设置于第一凸缘及第二凸缘边缘部的固定环，每个拉伸弹簧的两端分别形成有钩设于对应固定环的挂钩。

5.如权利要求3所述的并联机器人，其特征在于：该第二凸缘远离球窝的一侧形成一个倾斜设置的连接面，该第一球铰组件及第二球铰组件分别通过该连接面与定平台及动平台固定连接。

6.如权利要求2至5任一项所述的并联机器人，其特征在于：该多个拉伸弹簧在圆周方向等间距设置。

7.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：该球头件开设有贯通的油孔，该油孔一端延伸至该球头件与球窝件的配合面，另一端由一个端封件密封。

8.如权利要求1至4任一项所述的并联机器人，其特征在于：该第一连接件包括与第一球铰组件连接的连接板以及安装于该连接板的驱动件，该驱动件驱动第二连接件以使第二连接件相对于该连接板移动。

9.如权利要求8所述的并联机器人，其特征在于：该驱动件为气动元件或液动元件。

10.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：该多个支链为六个，以实现该动平台的6自由度运动，该六个支链满足如下的定位关系：

(1)与定平台连接的6个第一球铰组件分为三组球铰，每组球铰包括相邻设置的两个第一球铰组件，该三组球铰分别设置在圆周3等分分角线上；

(2)与动平台连接的6个第二球铰组件也分为三组球铰，每组球铰包括相邻设置的两个第二球铰组件，该三组球铰也分设布置在圆周3等分分角线上；

(3)上述连接于定平台的三组球铰以及连接于动平台的三组球铰，均匀交错设置在圆周6等分分角线上。