[发明专利]并联机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种涉及一种并联机器人。

背景技术

并联机器人一般包括一个定平台、一个动平台，以及并联连接于定平台与动平台之间的六个支链。定平台一般固定放置，六个支链可作伸缩运动，其一般包括移动副以及与定平台及动平台分别相连的球副。该六个支链协同运动，可使动平台相对于定平台做六自由度的运动，广泛用于飞行模拟、海浪模拟等实验中。但是，现有并联机器人中，其由球副连接的球头及球窝之间，会由于加工和/或装配的精度不够而存在一定的间隙，导致球头与球窝之间的接触面不能始终紧密的贴合，易发生磨损，造成动平台在运动过程中产生振动等，从而降低并联机器人运动的稳定性及定位的精度，致使这种并联机器人难以适用于高精度要求的场合。

发明内容

鉴于上述内容，有必要提供一种定位精度较高的并联机器人。

一种并联机器人，其包括定平台、动平台、并联连接于定平台与动平台之间的多个支链。每个支链包括由移动副连接的第一连接件以及第二连接件、将第一连接件与该定平台连接的第一球铰组件，以及将第二连接件与该动平台连接的第二球铰组件。第一球铰组件与第二球铰组件均包括由球副连接的球头件以及球窝件，以及分别与球头件及球窝件相连并提供预压力使该球头件与球窝件相配合的弹性预压机构。

上述并联机器人通过弹性预压机构提供的预压力，可使球头件与球窝件之间始终保持良好的接触，即使在装配时或者后续因磨损而使两者之间产生间隙时，也可利用该预压力使间隙减小或消除，从而提高动平台的运动稳定性以及定位的精度。

附图说明

图1是本发明实施方式的并联机器人的立体图。

图2是图1所示并联机器人的第一球铰组件的立体分解图。

图3是图2所示第一球铰组件的分解图。

图4是图2所示第一球铰组件沿另一视角的分解图。

图5是沿图2中V-V线的剖视图。

主要元件符号说明

  并联机器人  100  定平台  10  动平台  20  安装孔  201  螺纹连接件  202  支链  30  第一连接件  31  连接板  311  驱动件  312  第二连接件  32  第一球铰组件  40a  第二球铰组件  40b  球铰  401a、401b  球头件  41  球头  411  第一凸缘  412