[发明专利]自控式轮履自动转换爬楼机

说明书

技术领域

本发明涉及一种能够平地行走与爬楼梯功能于一体的自动化装置。平地行走与爬楼梯可以自动转换，爬楼梯角度35度，设有上梯平台缓冲器和下梯缓冲器。

背景技术

目前，单用于爬楼梯的装置有星型轮式和履带式等几种形式，平地行走的装置有四轮和三轮等几种，但是还未检索到平地行走与爬楼梯结合在一起的机械装置，这给需求者带来了极大的不便。当把轮和履两种功能结合在一起时，可以充分的发挥两者的长处，具有平地行走和爬楼梯双重功能。

发明内容

本发明的目的是为了克服平地行走不能爬楼梯，爬楼梯又不能平地行走的不足，提供一种自控式轮履自动转换爬楼机，根据需要能够自由转换，实现零转弯半径，使用安全可靠。

本发明提供的技术方案是：包括前轮、后驱动车轮、轮轴、车轮电机、履带、履带主动齿轮、从动齿轮、负重椅和车架，其特征是：

设置轮履转换机构：即在车架上设置前、后轮轴架，前车轮、后驱动车轮分别组装在前、后轮轴架的两侧轮轴上，两后驱动车轮的轮轴上分别装有车轮电机；前、后轮轴架中部分别设置连为一整体的升降驱动轴，升降驱动轴与两侧轮轴为偏心结构；在前、后轮轴架的两侧分别固定推柄，在两侧的前后推柄之间铰接连杆；在后轮轴架的升降驱动轴上固定一摇柄，在车架上固接支臂，电力推杆组件的电力推杆铰接摇柄，电力推杆组件的推杆座铰接支臂；

设置转向机构：在车架上设置从动转向轮升降机构框架，电力推杆座铰接在框架上，转向从动轮支承臂铰接电力推杆总成的电力推杆，从动轮支承臂的中部通过销轴连接在从动转向轮升降机构框架上，支承臂的端部连接从动转向轮；

设置上楼梯和下楼梯缓冲机构：在车架的前后部分别组装直流电机，前、后部直流电机两侧伸出的输出轴上分别固定连接下楼梯缓冲臂、上楼梯平台缓冲臂；

负重椅的下部后端通过卡槽卡在后轮轴架的升降驱动轴上，形成活动连接；在负重椅的后背与车架之间组装电力推杆。

本发明的优点是：既能平地行走又能爬楼梯，根据需要能够自由转换。能原地360度转动，实现零转弯半径。设置上楼梯平台缓冲器、下楼梯缓冲器，使用安全可靠，能实现自动控制。

附图说明

图1是本发明整车具体结构示意图

图2是本发明从动转向轮升降机构具体结构的示意图

图3是本发明轮履切换装置具体结构的示意图

图4是后轮轴架部分结构示意图。

图5是本发明履动系具体结构的示意图

    附图中的零部件序号：后驱动车轮1，后轮轴架2，后升降驱动轴2.1，前升降驱动轴2.2，履带3，从动齿轮4，平台缓冲臂5，车把6，右手控制开关7，左手控制开关8，负重椅9，前轮轴架10，下楼梯缓冲臂11，直流电机12，履带驱动减速机13，履带主动轮14，前轮15，控制电路16，履带轨道17，连杆18，活动卡槽19，车架20，支臂21，推杆座22，电力推杆23，摇柄25，框架26，销轴27，电力推杆座28，销轴29，销轴30，从动轮支承臂31，万向轮架32，从动转向轮33，销轴34，销轴35，推柄36-1，推柄36-2，车轮电机37，轮轴38，轨道架39，推杆座40，电力推杆41，履带动力电机42，履带从动轮轴43。

具体实施方式

见图1-5，本发明具体结构如下：在车架上面组装带车把6的负重椅9，负重椅9的下部通过活动卡槽19卡装在后轮轴架的后升降驱动轴2-1上，在负重椅9后面的履带从动轮轴43上组装电力推杆座40，电力推杆41铰接负重椅9的靠背部分。用来调整负重椅9的后仰角度。