[发明专利]基于理想误差动态的1/4周期重复控制器

权利要求书

1.一种基于理想误差动态的1/4周期重复控制器，其特征在于：设定具有1/4周期对称性的干扰信号x(t)，其满足对于t≥N/4，t′＝2mod(t，N/4)，表达式为(4)：

x(t)=±x(t-t′)+x0(t),0≤mod(t,N)<N/4±x(t-t′)+x0(t),N/4≤mod(t,N)<N/2±x(t-t′)+x0(t),N/2≤mod(t,N)<3N/4±x(t-t′)+x0(t),3N/4≤mod(t,N)<N---(4)]]>

其中，x₀(t)为信号的初始给定值，即周期信号第一个1/4周期的值，x₀(t)在区间0≤t＜N/4上可能取非零值，在区间t≥N/4上恒取零值；构造1/4周期正反馈环节，对于t≥N/4，表达式为(5)：

u(t)=±u(t-t′)+v(t),0≤mod(t,N)<N/4±u(t-t′)+v(t),N/4≤mod(t,N)<N/2±u(t-t′)+v(t),N/2≤mod(t,N)<3N/4±u(t-t′)+v(t),3N/4≤mod(t,N)<N---(5)]]>

其中，u(t)是重复控制器的输出信号，v(t)是周期正反馈环节的输入信号，经e/v信号转换环节得到，而e/v信号转换则是经由系统理想误差动态方程的求解得到。

2.如权利要求1所述的基于理想误差动态的1/4周期重复控制器，其特征在于：所述干扰信号为正弦信号，其1/4周期对称特性为(6)，

x(t)=-x(t-t′)+,0≤mod(t,N)<N/4x(t-t′),N/4≤mod(t,N)<N/2-x(t-t′,N/2≤mod(t,N)<3N/4x(t-t′),3N/4≤mod(t,N)<N---(6)]]>

根据正弦信号的对称特性，重复控制器一般结构为：

u(t)=-u(t-t′)+v(t),0≤mod(t,N)<N/4u(t-t′)+v(t),N/4≤mod(t,N)<N/2-u(t-t′)+v(t),N/2≤mod(t,N)<3N/4u(t-t′)+v(t),3N/4≤mod(t,N)<N---(7)]]>

一种理想误差动态方程为(8)：

e(t+1)＝(1-ρ)e(t)+d^*(t)-d(t)(8)

其中，0＜ρ≤1，d(t)＝w(t)±w(t-t′)，w(t)为系统扰动项；判断当前时刻处在一个周期中的具体位置，然后依据1/4周期对称特性，判断该处的“±”是取“+”还是取“-”；

针对逆变器的四参数动态方程(9)：

y(t+1)+a₁y(t)+a₂y(t-1)＝b₁u(t)+b₂u(t-1)+w(t)(9)

其中y(t)表示t时刻逆变器输出正弦电压，u(t)表示t时刻逆变器的控制量，w(t)表示系统的不确定特性，依据理想误差动态，通过e/v转换环节求得控制修正量v(t)为

v(t)=1b1[-(1-ρ)e(t)-d*(t)+z(t)+z(t-t′)-e(t-t′+1)],0≤mod(t,N)<N/41b1[-(1-ρ)e(t)-d*(t)+z(t)-z(t-t′)+e(t-t′+1)],N/4<mod(t,N)<N/21b1[-(1-ρ)e(t)-d*(t)+z(t)+z(t-t′)-e(t-t′+1)],N/2≤mod(t,N)<3N/41b1[-(1-ρ)e(t)-d*(t)+z(t)-z(t-t′)+e(t-t′+1)],3N/4<mod(t,N)<N---(10)]]>

其中，e(t)为误差信号。