[发明专利]执行机器人清洁器的旋转移动的控制方法

权利要求书

1.一种机器人清洁器的控制方法，包括以下步骤：

确定是否执行所述机器人清洁器的沿障碍物移动；以及

如果确定执行所述沿障碍物移动，则使所述机器人清洁器根据任意的开始角度、任意的旋转半径和任意的旋转中心进行旋转移动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述旋转移动包括使所述机器人清洁器远离障碍物移动，并随后使所述机器人清洁器朝着障碍物移动。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，在所述机器人清洁器远离障碍物移动时增加所述机器人清洁器的移动速度，而在所述机器人清洁器朝着障碍物移动时减小所述机器人清洁器的移动速度。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其中，相对于所述障碍物以恒定周期重复所述旋转移动。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其中，即使在沿障碍物移动期间没有感测到障碍物，也会增加所述旋转移动的旋转半径，以使所述机器人清洁器与障碍物相遇。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述旋转移动的速度等于所述机器人清洁器实际的清洁移动速度。

7.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述旋转移动的速度快于沿障碍物移动的速度，在沿障碍物移动中，所述机器人清洁器在与障碍物保持恒定距离的同时移动。

8.根据权利要求1所述的控制方法，还包括以下步骤：

在所述旋转移动期间累加所述机器人清洁器在其预定的旋转方向的相反方向上的旋转角度；以及

如果累加角度为预设角度或更大，则使所述机器人清洁器的所述开始角度变为新的角度以执行所述沿障碍物移动。

9.根据权利要求1所述的控制方法，还包括以下步骤：

在所述旋转移动期间累加所述机器人清洁器在其预定的旋转方向的相反方向上的旋转角度；以及

如果累加角度为预设角度或更大，则保持所述机器人清洁器与障碍物之间的恒定距离以执行所述沿障碍物移动。

10.根据权利要求1所述的控制方法，还包括以下步骤：

确定是否执行使所述机器人清洁器相对于障碍物进行旋转移动的第一沿障碍物移动模式；以及

如果确定执行所述第一沿障碍物移动模式，则使所述机器人清洁器以快于第二沿障碍物移动模式的移动速度的速度执行旋转移动，在所述第二沿障碍物移动模式下，所述机器人清洁器在与障碍物保持恒定距离的同时移动。

11.根据权利要求1所述的控制方法，还包括以下步骤：

确定是否执行所述沿障碍物移动；

如果确定执行所述沿障碍物移动，则感测是否存在障碍物；以及

当感测到障碍物时，使所述机器人清洁器远离障碍物移动，然后即使不再感测到障碍物，也使所述机器人清洁器继续远离障碍物移动，并随后使所述机器人清洁器朝着障碍物移动。

12.一种在沿障碍物移动时控制机器人清洁器的方法，包括以下步骤：

选择所述机器人清洁器的开始角度；以及

使所述机器人清洁器以选择的所述开始角度移动，使得旋转半径随着旋转角度的增加而增加。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其中，选择所述机器人清洁器的开始角度包括以下步骤：

确定是否执行所述沿障碍物移动；

如果确定执行所述沿障碍物移动，则感测是否存在障碍物；以及

如果感测到障碍物，则选择通过将预设角度加到所述机器人清洁器的当前角度获得的角度作为所述开始角度，或者如果未感测到障碍物，则选择所述机器人清洁器的当前角度作为所述开始角度。

14.根据权利要求12所述的控制方法，其中，使所述机器人清洁器移动包括以下步骤：

根据所述机器人清洁器的所述开始角度计算所述机器人清洁器的运动轨迹；以及

使所述机器人清洁器沿着计算的运动轨迹移动。

15.根据权利要求14所述的控制方法，其中，在所述运动轨迹的计算中，根据所述开始角度和旋转半径计算所述机器人清洁器的运动轨迹，其中所述旋转半径根据所述开始角度预先设定成对应于所述机器人清洁器的每个旋转角度。