[发明专利]执行机器人清洁器的旋转移动的控制方法

说明书

技术领域

至少一个实施例涉及一种在绕着要清洁的空间移动的同时执行清洁操作的机器人清洁器，以及所述机器人清洁器的控制方法，所述控制方法用于使机器人清洁器更快速地移动到用于清洁、停靠或类似操作的目标区。

背景技术

通常，机器人清洁器为不需要手动控制在绕着要清洁的空间移动时通过例如从地板吸取灰尘、疏松碎屑来进行清洁操作的设备。

这种机器人清洁器通过传感器检测距离位于清洁区内的诸如家具、办公设备和墙壁的障碍物的距离，从而在移动而根据检测到的信息不会与障碍物相撞的同时清洁清洁区。

机器人清洁器在清洁期间以预设的移动图案移动，例如以Z字形移动图案和随机移动图案移动。另外，当必须移动到相同房间内的另一个区域、下一个房间、或者充电站或停靠站以给电池再次充电或者排出收集的灰尘时，机器人清洁器采用沿墙算法以使机器人清洁器沿着墙壁移动。

在沿墙移动期间，机器人清洁器在保持距离墙壁恒定的距离的同时以低速度沿着墙壁移动，因此，如果房间的面积大，则机器人清洁器要花费很长时间到达目标区。此外，机器人清洁器可能会与墙壁相碰撞，并且这种碰撞可能进一步增加整个清洁时间。

此外，存在朝着墙壁聚集的障碍物可以进一步加速电池能量的消耗，并且有限的电池容量可以减少机器人清洁器成功到达目标位置的机率。

发明内容

因此，至少一个实施例的一个方面是提供一种机器人清洁器的控制方法，其中机器人清洁器沿着旋转轨迹移动以减少其沿障碍物移动时间。

其它方面将会在以下的说明中部分阐述，并且将会从该说明中部分地清楚呈现，或者可以通过实施本发明获悉。

通过提供一种机器人清洁器的控制方法获得前述和/或其它方面，所述控制方法包括以下步骤：确定是否执行所述机器人清洁器的沿障碍物移动；以及如果确定执行所述沿障碍物移动，则使所述机器人清洁器根据所述机器人清洁器的任意的开始角度绕着任意的旋转中心沿具有任意的旋转半径的旋转轨迹进行旋转移动。

所述控制方法还包括以下步骤：由传感器感测是否存在障碍物，其中所述旋转移动包括当感测到存在障碍物时，使所述机器人清洁器远离所述机器人清洁器感测到的障碍物移动，并随后使所述机器人清洁器朝着障碍物移动。

在所述机器人清洁器远离障碍物移动时可以增加所述机器人清洁器的移动速度，而在所述机器人清洁器朝着障碍物移动时可以减小所述机器人清洁器的移动速度。

可以相对于所述障碍物以恒定周期重复所述旋转移动。

即使随后在沿障碍物移动期间没有感测到障碍物，也可以增加所述旋转移动的旋转半径，以在感测到障碍物后使所述机器人清洁器与障碍物相遇。

所述旋转移动的速度可以等于所述机器人清洁器实际的清洁移动速度。

所述机器人清洁器在不与障碍物保持恒定距离的同时移动的旋转移动的速度可以快于沿障碍物移动的速度，在所述沿障碍物移动中，所述机器人清洁器在与障碍物保持恒定距离的同时移动。

所述机器人清洁器的控制方法可以还包括以下步骤：通过使所述机器人清洁器在其预定的旋转方向的相反方向上的旋转角度相加，在所述旋转移动期间累加所述机器人清洁器在所述旋转方向的相反方向上的旋转角度；以及如果累加角度为预设角度或更大，则使所述机器人清洁器的所述开始角度变为新的角度以执行所述沿障碍物移动。

所述机器人清洁器的控制方法可以还包括以下步骤：通过使所述机器人清洁器在其预定的旋转方向的相反方向上的旋转角度相加，在所述旋转移动期间累加所述机器人清洁器在所述旋转方向的相反方向上的旋转角度；以及如果累加角度为预设角度或更大，则保持所述机器人清洁器与障碍物之间的恒定距离以执行沿障碍物移动。

所述机器人清洁器的控制方法可以还包括以下步骤：确定是否执行使所述机器人清洁器相对于障碍物进行旋转移动的第一沿障碍物移动模式；以及当确定执行所述第一沿障碍物移动模式时，使所述机器人清洁器以快于第二沿障碍物移动模式的移动速度的速度执行旋转移动，在所述第二沿障碍物移动模式下，所述机器人清洁器在与障碍物保持恒定距离的同时移动。

所述机器人清洁器的控制方法可以还包括以下步骤：确定是否执行所述沿障碍物移动；如果确定执行所述沿障碍物移动，则感测是否存在障碍物；以及当感测到障碍物时，使所述机器人清洁器远离障碍物移动，然后即使当随后不再感测到障碍物时，也使所述机器人清洁器继续远离障碍物移动，并随后使所述机器人清洁器朝着障碍物移动。