[发明专利]驾驶辅助装置、方法以及程序

说明书

技术领域

本发明涉及进行辅助处理以使在抑制乘车舒适度降低的同时以较高的充电效率对蓄电池进行充电的驾驶辅助装置、方法以及程序。

背景技术

以往，已知有一种在车辆中通过再生制动进行减速并将制动能量回收到蓄电池的技术。例如在专利文献1中，公开了蓄电池能够接受的功率Win(相当于充电功率)为制动力Fbr×速度V(×效率)。另外，通常周知，为了在防止蓄电池的发热和性能劣化的同时对该蓄电池补充最大电力，使充电功率固定比较有效。

[专利文献1]日本特开2007-221889号公报

根据上述的现有技术，在通过再生制动进行减速时，比较有效的是产生利用固定的充电功率对蓄电池充电的再生制动。根据该构成，在进行基于再生制动的制动的情况下，作用于车辆的制动力的大小和车速成反比关系。因此，在该构成中，若通过再生制动进行制动来降低了车速，则作用于车辆的制动力的大小会急剧增大。因此，车速越降低，则乘车舒适度越会急剧恶化。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种在抑制制动力的大小过度上升的同时回收能量的技术。

为了实现上述的目的，在本发明中，将车辆的开始减速位置和目标位置之间分割成多个区间，在构成多个区间的各区间内设定不同值的目标充电功率，在构成多个区间的各区间内产生以目标充电功率对蓄电池充电的再生制动来使车辆减速至目标车速。

在设定特定的目标充电功率的再生制动中，如上述那样可以认为蓄电池的充电功率与作用于车辆的制动力的大小和车速的乘积相等(或者成比例)。所以，若从开始减速位置到目标位置为止产生以单一的充电功率充电的再生制动来进行制动，则制动力的大小与车速成反比地增大，会导致在降低车速的过程中制动力的大小过度变大。因此构成为，将车辆的开始减速位置与目标位置之间分割成多个区间，在各区间内设定不同的目标充电功率来使车速降低至目标车速。所以，与上述的产生以单一的目标充电功率充电的再生制动的构成相比，能够在抑制制动力的大小过度上升的同时回收能量。

这里，目标确定单元只要能够确定车辆的前方的目标位置和目标位置上的目标车速即可。即、能够定义应该达到目标车速(或者目标车速以下)的道路上的位置作为目标位置，并且与目标车速建立对应关系来进行确定即可。对于目标位置，可以与如目标车速为0km/h的停止线的位置或者应该以特定的车速以下行驶的缓行区间的开始位置那样的道路上的地上物建立对应关系，也可以构成为根据信号灯表示的信号确定目标车速并且在应该停止的情况下将与信号灯相对应的停止线作为目标位置，可以采用各种构成。

目标充电功率设定单元能够以使得在开始减速位置和目标位置之间能够使车速减速至目标车速的方式设定多个区间和各区间内的目标充电功率即可。即、与上述的产生以单一的目标充电功率充电的再生制动的构成相比，能够以使得能够在制动力的大小的最大值变小的状态下使车速减速至目标车速的方式设定各区间的长度和各区间内的目标充电功率的值即可。开始减速位置是车辆中开始基于再生制动的减速的位置即可，可以采用根据与目标位置的距离来决定的构成、或者根据驾驶者对车辆的操作(例如为了进行开始减速指示而针对踏板进行的操作)来决定的构成等各种构成。另外，区间的个数是多个即可，能够通过对各区间设定目标充电功率来抑制制动力的大小的上限即可。所以，可以采用分割成预先决定的数量的构成，或者开始减速位置与目标位置之间的距离越长则越增加分割数的构成，或者在不超过预先决定的制动力的大小的上限值的范围内按尽可能少的数量进行分割的构成等各种构成

减速控制单元能够进行如下减速控制即可，即产生以对各区间设定的目标充电功率对蓄电池进行充电的再生制动来使目标位置上的车速成为目标车速那样的减速控制。即、由于以使得目标位置上的车速成为目标车速的方式设定了各区间的目标充电功率，所以在各区间行驶的过程中以使得产生以与各区间相对应的目标充电功率对蓄电池进行充电的再生制动的方式控制发电机。

另外，再生制动能够通过对搭载于车辆的发电机进行控制来实现即可。即、再生制动是将车轮的旋转传递到发电机对与该发电机连接的蓄电池充电的同时使制动力作用于车辆的控制即可。只要是这样，发电机和发动机之间的关系、或者车辆的驱动方式可以采用各种方式，本发明可以应用于利用发动机和作为电动机的发电机中的任意一个或双方来进行驱动的混合动力车，也可以应用于不具备发动机的电动汽车。