[发明专利]无牵连运动的水下电动反馈云台

说明书

技术领域

    本发明涉及一种无牵连运动的水下电动反馈云台，用于满足水下机器人及水下施工设备上的摄像机照明灯的搭载要求。

技术背景

目前，水下设备中采用的电动云台大部分采用结构主体跟随运动的方式，优点是结构简单，重量较轻。虽然简化了结构，但是固定在结构主体上的电缆也在操作过程中跟随旋转，过程中容易与周围设备纠缠，发生设备故障，而且因为需要避让转动部件，云台本身需要的空间较大，浪费了有限的空间。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明提供一种无牵连运动的水下电动反馈云台，这种云台的主体结构保持静止，只有必要的输出部件相对主体结构运动，避免了电缆等脆弱部件的缠绕干涉问题，提高了设备的可靠性。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

本发明包括带有电机舱的密封舱体、放置摄像机的托架，所述密封舱体上设有用于电缆通过的水密接插件，还包括置于密封舱体内并伸出密封舱体与托架连接的俯仰机构和回转机构； 

所述俯仰机构包括固定盖、螺杆、升降架、驱动杆、支座、第二反馈电位计、第三伞齿轮、第四伞齿轮和第二电机，在第二电机输出轴上安装第四伞齿轮，与其啮合的第三伞齿轮安装于螺杆上，螺杆的一端通过固定盖与上盖板固定，另一端穿过支座连接有第二反馈电位计，升降架一端与驱动杆的一端连接，另一端安装在螺杆上，并与螺杆构成一对螺旋副，沿螺杆上下移动，驱动杆的另一端伸出舱体的下盖板与托架连接；

所述回转机构包括置于电机舱的第一电机、第一伞齿轮、第一反馈电位计、第二伞齿轮、蜗杆、直线轴承、涡轮、轴承支座、回转套和夹套，第一伞齿轮安装在第一电机的输出轴上，与其啮合的第二伞齿轮安装在置于轴承支座的蜗杆的一端，第一反馈电位计与第二伞齿轮同轴固定，回转套通过直线轴承套装在俯仰机构的驱动杆上，与蜗杆配合的涡轮安装在回转套上，并分别与回转套和直线轴承连接，所述回转套伸出密封舱的下盖板，其上固定有通过连杆与托架连接的夹套。

所述的密封舱体包括上盖板、两舱体侧板、两电机舱和下盖板，两电机舱相通，对称设于两侧板上，上盖板内侧分别开有用于放置固定盖和驱动杆端头压盖的第一、第二凹槽，下盖板上开有用于安装回转套的槽孔，且其内侧壁上还开有用于放置第二反馈电位计的第三凹槽，在密封舱体的一侧板上还开有用于安装水密接插件的通孔。

本发明的有益效果：

1. 本发明回转机构通过伞齿轮及涡轮蜗杆传动，俯仰机构通过螺杆、升降架带动驱动杆升降，涡轮通过直线轴承及回转套安装在驱动杆上，结构紧凑，占用空间小，节省了水下设备有限的空间资源。

2. 本发明在工作时，其主体结构保持静止，只有必要的输出部件相对主体结构运动，无牵连运动，避免了电缆等脆弱部件的缠绕干涉问题，提高了设备的可靠性。本发明电缆连接后稳定可靠，对于强调安全性、可靠性的水下施工环境非常适用。

3.本发明结构简单，性能可靠，维护方便。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1的通过电机轴线的剖面示意图。

图3为本发明的结构侧视局部剖视图。

图中：1.上盖板，2.舱体，3.电机舱，4.固定盖，5.第一轴承，6.直线轴承，7.涡轮，8.回转轴承，9.下盖板，10.夹套，11.回转套，12.连杆，13.驱动杆，14.托架，15.第一安装套，16.第一电机，17.第一伞齿轮，18.第一反馈电位计，19.第二伞齿轮，20.轴承支座，21.蜗杆，22.第二轴承，23.第三伞齿轮，24.第四伞齿轮，25.第二安装套，26.第二电机，27.螺杆，28.升降架，29.固定螺母，30.压盖，31.轴套，32.第三轴承，33.第四轴承，34.支座，35.固定销，36.第二反馈电位计，37.水密接插件,38.第一凹槽，39第二凹槽，40第三凹槽，41.通孔。  

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

实施例1：如图1、图2所示，本发明包括带有电机舱3的密封舱体2、放置摄像机的托架14，所述密封舱体2上设有用于电缆通过的水密接插件38，还包括置于密封舱体2内并伸出密封舱体2与托架14连接的俯仰机构和回转机构；