[发明专利]一种解决普通云台预置位偏移及偏移累积的方法

说明书

技术领域

本发明属于视频监控技术领域，特别涉及一种解决普通云台预置位偏移及偏移累积的方法。

背景技术

随着视频监控系统的快速发展，带预置位功能的云台应用越来越广泛，带预置位功能的云台又称智能云台，智能云台的驱动采用24V交流电机、12V直流电机、12V步进电机和精密微分步进电机执行。功率取决于云台大小和功率，普通云台一般10-30W。24V交流和12V直流电机的特点是价格便宜，实现技术简单，云台转速低，不容易实现定位。12V步进电机和精密微分步进电机的特点是结构精密，扭矩大，可控云台转速高，能够精确定位目标，组装复杂，价格昂贵。

预置位功能实现技术：普通云台采用的是交流同步可逆电动机，云台加电后，交流电机在单片机程序的控制下云台自检，在水平和垂直方向上转动，当在水平和垂直方向碰到限位开关后朝相反方向转动，直到转动到另外一个方向上的限位开关。云台解码板有一个电路是专门检测交流电的周波数。即检测云台在左右和垂直方向到限位开关需要多长时间，这个周波数作为云台预置位的原始数据。即作为预置位位置的参考点，设置预置位并保存，实际是记录到达此位置的交流电周波数。用户通过操作终端把一些重点监视区域或目标如出入口、室外设备等设置预置位，设置好的预置位通过操作终端的软件把当前位置的交流电周波数保存在云台的解码器上。当用户需要快速查看某个重点目标时，可以通过操作终端上的调用命令直接调出需要监视的位置。

智能云台产品中预置位的数量是不固定的，理论上讲只要解码板内置芯片的容量允许，在解码板程序上可以做到无限个预置位，目前市场上智能云台有64、128、256个预置位任意选择，通过智能云台内置的菜单设置预置位数量。云台预置位功能不但可以让用户快速定位目标，还可以实现一些特殊功能，如预置位巡视、预置位停留时间、打开菜单功能、打开辅助触点、预置位分组设置等功能。这些功能的打开与关闭，要求用户设置某个预置位号或者调用某个预置位数量就可以实现。比如设置58号打开预置位巡视，设置59号打开报警功能等。

预置位精度是智能云台的一个重要技术指标之一，影响预置位精度主要部分是在电机质量、滑环性能及电路的控制。云台所带负载转动惯性大，决定了云台驱动电机扭力要大，普通云台因考虑到产品成本因素，驱动电机的机械齿轮的间距及结构件的精度与高端智能云台有一定的差距，造成预置位精度有误差，并且长时间调用预置位会使误差累积，造成预置位完全偏移原来设置的位置。

云台的使用特点决定了云台必须具有掉电自锁与静止自锁功能，因此要求云台电机具有掉电自锁与静止自锁功能。云台的静止自锁功能是通过软件与硬件同时实现的，在云台静止时，电机处于自锁状态，当控制云台启动或停止时，主芯片会在电机驱动中加入启动或停止缓冲，以及加入矫正，长时间操作也不足以造成电机严重的失步，不会造成明显的预置位偏离。但当在控制云台转动时，未等云台停止便进行反向控制，如控制云台右转突然控制云台左转，这种情况无法实现电机的停止与启动缓冲，会造成明显的预置位偏移及偏移累积。

云台的预置位完全靠记忆交流电机的周波数，电机的周波数以左右限位与俯仰限位标定，以实现周波数的矫正。当云台在限位位置之间长时间工作时，误差累积无法消除。

发明内容

本发明的目的是提供一种解决普通云台预置位偏移及偏移累积的方法，其特征在于，在云台解码器芯片程序中增加一个预置位控制云台自检的功能；具体包括：a.在云台执行预置位调用命令时，其他对云台的任何操作命令无效；b.视频监控软件平台自动调用这个功能预置位，启动云台自检动作；c.不更改云台硬件结构，提高云台预置位精度及对预置位偏移累积进行校正，降低产品成本及云台预置位的可用性。

所述步骤b中视频监控软件自动发送调用这个功能预置位命令，通过前端控制设备《如DVR(数字视频录像机)DVS(数字视频服务器)、矩阵等》将控制命令传输到云台解码器，具体过程是管理服务器向信令端口发送预置位调用的控制命令，视频流服务器确认信息后向控制端口发送预置位调用控制命令，前端控制设备收到预置位调用控制命令，并向云台解码器发送预置位调用控制命令；控制云台的自检动作，实现云台自动自检功能，达到矫正云台电机左右限位和俯仰限位标定效果。

所述步骤c不更改云台硬件结构，提高云台预置位精度及对预置位偏移累积进行校正是在云台程序中加入预置位矫正，云台的定位起始点和终点是以左右限位和俯仰限位为参考的，相当于0点参考。当误差累积一定程度时，采用让云台重新自检一次，即转到起始点与终点，这样就可以重新定位0点，并将原来的累积误差消除。