[发明专利]外科手术机器人的铰接和可调换内窥镜

权利要求书

1.一种用于提供手术部位的轨道观察图的设备，所述设备包含：

可插入身体孔的长轴；

在至少一自由度内可弯曲的挠性手腕，所述挠性手腕的近端连至所述长轴；

位于所述挠性手腕的远端的图像捕获装置，所述图像捕获装置被配置为获取所述手术部位的多个图像观察图；

机器人手臂，其被配置为关于所述身体孔操纵所述长轴，且被配置为在所述至少一自由度内控制所述挠性手腕的运动，所述机器人手臂进一步被配置为围绕所述挠性手腕上的旋转点移动所述图像捕获装置，其中所述图像观察图的参考系围绕所述旋转点旋转。

2.根据权利要求1所述的设备，所述至少一自由度包含偏转运动，所述机器人手臂被配置为控制所述挠性手腕的偏转运动。

3.根据权利要求2所述的设备，所述至少一自由度进一步包含俯仰运动，所述机器人手臂被进一步配置为控制所述挠性手腕的俯仰运动。

4.根据权利要求1所述的设备，所述机器人手臂被进一步配置为通过进一步围绕所述旋转点移动所述挠性手腕而获取所述手术部位的连续图像。

5.根据权利要求1所述的设备，所述机器人手臂是远程外科手术系统的一个部件。

6.根据权利要求1所述的设备，所述旋转点位于所述挠性手腕的中心周围。

7.一种用于提供手术部位的轨道观察图的设备，所述设备包含：

在远端具有带至少一动作自由度的挠性手腕的铰接手术内窥镜；

机器人手臂，所述机器人手臂被配置为通过控制所述内窥镜基于绕邻近所述挠性手腕的旋转点旋转的参照系获取物体的图像，从而减少所述铰接手术内窥镜的近端动作。

8.根据权利要求7所述的设备，其中所述物体的所述图像为轨道观察图。