[发明专利]一种基于双目视觉的单层皮革涂胶控制方法

权利要求书

1.一种基于双目视觉的单层皮革涂胶控制方法，其特征在于：该方法采用双目相机和三轴涂胶机械臂，所述单层皮革涂胶控制方法包括以下步骤：

1)、对固定的双目相机进行立体标定；

2)、采集单层皮革双目图像并提取其边缘轮廓；

3)、依据步骤2)的边缘轮廓图像进行特征提取：

单层皮革边缘轮廓由有限对二维坐标点(x_i，y_i)构成的，i＝1，2，L，n表示该轮廓有n对坐标点组成；对于轮廓上任意坐标点对(x_i，y_i)，其曲率计算公式如(1)，计算所有坐标点对的曲率K_i，i＝1，2，L，n表示该轮廓有n对坐标；

Ki=(xi+1-xi-12)(yi+1-yi-12)2-(xi+1-xi-12)2(yi+1-yi-12)[(xi+1-xi-12)2+(yi+1-yi-12)2]23,]]>i＝1，2，L，n(1)

其中，(x_i+1，y_i+1)为该坐标点对(x_i，y_i)的下一个坐标点对，(x_i-1，y_i-1)为该坐标点对(x_i，y_i)的上一个坐标点对。

特征提取按照以下步骤：

(3.1)、以计算轮廓局部曲率阈值，B为比例系数，选在[1，2]之间；

(3.2)、满足K_i≥T(i)的坐标点会选入候选特征点P_i，i＝1，2，L，s＜n表示共有s个候选特征点；

(3.3)、计算每个候选特征点的两条切线所形成的夹角θ_i+1：以候选特征点的点P_i为起点，P_i+1为终点，起点与终点所在线段的中点P_(i+(i+1))/2，根据公式(2)计算理论圆心同理，以P_i+1为起点，P_i+2为终点，起点与终点所在线段的中点P_{((i+1)+(i+2))/2}，通过公式(2)得其理论圆心

xi+1C=(xi+12+yi+12)(yi+(i+1)2-yi)+(xi+(i+1)22+yi+(i+1)22)(yi-yi+1)+(xi2+yi2)(yi+1-yi+(i+1)2)2[xi+1(yi+(i+1)2-yi)+xi+(i+1)2(yi-yi+1)+xi(yi+1-yi+(i+1)2)],---(2)]]>

yi+1C=(xi+12+yi+12)(xi+(i+1)2-xi)+(xi+(i+1)22+yi+(i+1)22)(xi-xi+1)+(xi2+yi2)(xi+1-xi+(i+1)2)2[yi+1(xi+(i+1)2-xi)+yi+(i+1)2(xi-xi+1)+yi(xi+1-xi+(i+1)2)]]]>

其中，(x_i+1，y_i+1)为P_i+1坐标，为坐标，为坐标；

然后以公式(3)计算P_i+1和连线与P_i+1切线的夹角及P_i+1和连线与P_i+1切线的夹角

τi+1L=atan(yi+1C-yi+1)(xi+1C-xi+1)]]>

τi+1R=atan(yi+2C-yi+1)(xi+2C-xi+1)---(3)]]>

其中，θ_i+1即为两个夹角与之和；

(3.4)、根据θ_i+1值判断是否是所需特征点并标记特征点之间的线段形状：如果θ_i+1大于170度则认为该特征点所处的局部轮廓曲率变化不明显，不是所需的特征点，特征点之间的线段形状为Straight；否则，该特征点是所需特征点，特征点之间的线段形状为Arc；

4)、根据步骤3)的特征点进行匹配，特征匹配按照以下步骤：

(4.1)、以双目图像中的左图的特征点为参照，i＝0，1，2，L，m，其中，m＜s，m表示左图有m个特征点；

(4.2)、计算与双目图像中的右图对准行周围2个像素内的所有特征点的欧式距离，i＝0，1，2，L，k，其中，k＜m，k表示右图m个特征点内有k个特征点在2个像素范围内；

(4.3)、取欧氏距离最小的作为与之匹配的特征点，从而确定单层皮革边缘轮廓左右图的特征点一一对应关系；

5)、根据重投影矩阵还原步骤4)的特征点所对应涂胶平台系的真实坐标值；

6)、将特征点的真实坐标值输入到三轴涂胶机械臂的涂胶坐标队列中，从而控制机械臂完成涂胶过程。