[发明专利]一种基于双目视觉的单层皮革涂胶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及皮革涂胶方法领域，涉及一种基于双目视觉的单层皮革涂胶方法，尤其是一种基于双目视觉的包含检测、识别、测量到涂胶完整流程的单层皮革涂胶控制方法。

背景技术

我国目前实际生产中皮革涂胶主要由手工完成，手工涂胶的不均匀以及涂料散发的有毒气体都是皮革涂胶的主要问题。手工涂胶的不均匀造成皮革后期缝合的困难，会影响到皮革生产的效率，而且因为涂胶过程所散发的有毒气体又会极大影响工人的健康，因此采用机械化的涂胶手段不仅能提高皮革生产的效率和工艺水平，也能有效保护工人的健康。

现有的图像处理技术与双目视觉技术中，大部分功能不够全面，在单层皮革涂胶方面还没有一套从检测、识别、测量到涂胶的完整方法，如申请号为200810232122.8的发明，利用已知几何面积的标定物求得相机的像素当量会受计算精度影响，求得的皮革面积未必适合于进一步的工业应用，显然求出皮革的边缘以及加工的特征点更适合工业应用。申请号为200710190470.9的发明，利用视觉技术来识别汽车挡风玻璃的类别并根据已有参数涂胶，只是简单的利用了视觉识别技术，对于未采样的挡风玻璃需要进行采样并输入特征数据库的步骤，较为繁琐，同时汽车挡风玻璃的形状较为简单。申请号为200710123727.9的发明，在三轴伺服运动控制器的驱动下按照三维或二维点序列进行涂胶，但是众多的三维点或者二维点会影响涂胶的效率，对于同一直线的二维点应取其起点与终点从而减少点的数量。

发明内容

为了克服已有的纯手工皮革涂胶方法的工作效率低、不利于集成到流水线加工、精度低、危害工人健康的不足，本发明提供一种提升工作效率、便于集成到流水线加工、精度高、避免危害工人健康的基于双目视觉的单层皮革涂胶控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于双目视觉的单层皮革涂胶控制方法，该方法采用双目相机和三轴涂胶机械臂，所述单层皮革涂胶控制方法包括以下步骤：

1)、对固定的双目相机进行立体标定；

2)、采集单层皮革双目图像并提取其边缘轮廓；

3)、依据步骤2)的边缘轮廓图像进行特征提取：

单层皮革边缘轮廓由有限对二维坐标点(x_i，y_i)构成的，i＝1，2，L，n表示该轮廓有n对坐标点组成；对于轮廓上任意坐标点对(x_iy_i)，其曲率计算公式如(1)，计算所有坐标点对的曲率K_i，i＝1，2，L，n表示该轮廓有n对坐标；