[发明专利]基于四点支撑的调平方法及机电式自动调平系统

权利要求书

1.基于四点支撑的调平方法，其特征是，包括如下步骤：

a.四个支撑点在水平面上的投影点相互连接构成一个水平投影矩形M，以其中一个支撑点O为基准点；

b.检测基准点和支撑点A之间连线的水平度DL1，其中支撑点A的投影点A′和基准点的投影点O′位于水平投影矩形M的一条对角线上；判断水平度DL1是否小于预定值，若是则继续下一步；若否，则调整支撑点A，直至水平度DL1小于预定值，然后继续下一步；

c.检测基准点和支撑点B之间连线的水平度DL2，其中支撑点B的投影点B′和基准点的投影点O′位于水平投影矩形M的一条边上；判断水平度DL2是否小于预定值，若是则继续下一步；若否，则调整支撑点B，直至水平度DL2小于预定值，然后继续下一步；

d.检测支撑点B和支撑点C之间连线的水平度DL3，其中支撑点B的投影点B′和基准点C的投影点C′位于水平投影矩形M的一条对角线上；判断水平度DL3是否小于预定值，若是则继续下一步；若否，则调整支撑点C，直至水平度DL3小于预定值，然后继续下一步；

e.发出调平结束的信号。

2.根据权利要求1所述的调平方法，其特征是，在步骤d结束之后且步骤e开始之前，包括有调平校验步骤：检测基准点和支撑点C之间连线的水平度DL4，判断水平度DL4是否小于预定值，若是则继续下一步；若否，则返回至步骤b。

3.用于实施权利要求1的所述方法的机电式自动调平系统，其特征是包括中央处理器(1)、水平传感器(2)、控制键盘(3)、显示器(4)、四个交流伺服驱动器(5)和四个支撑腿(6)；支撑腿包括电机(61)、减速器(67)、滚珠丝杠和底座(63)；每个支撑腿(6)的电机(61)和一个交流伺服驱动器(5)相连接；交流伺服驱动器(5)用于控制支撑腿(6)的电机(61)，每个交流伺服驱动器(5)的输入端均和中央处理器(1)相连接；水平传感器(2)、显示器(4)和控制键盘(3)均通过数据线和中央处理器(1)相连接；水平传感器(2)用于检测水平度并输入至中央处理器(1)；显示器(4)用于显示水平度、撑腿电机的电流、扭矩、转速、温度、故障代码等信息；控制键盘(3)用于将指令输入至中央处理器(1)；中央处理器(1)用于根据控制键盘输入的指令和水平传感器(2)检测的数据，通过交流伺服驱动器(5)控制各个支撑腿(6)。

4.根据权利要求3所述的机电式自动调平系统，其特征是所述支撑腿(6)的滚珠丝杠包括螺母(64)、螺杆(65)和滚珠(66)，螺杆(65)的上端与减速器(67)的输出轴相连接，螺母(64)的下端部设有球形端头(68)，底座(63)上设有球形槽，所述球形端头(68)置于球形槽内，电机(61)的输出轴与减速器(67)的输入轴相连接；滚珠丝杠的螺母(64)的外周上套设有套筒(610)，套筒(610)与螺杆(65)的上端部通过双向推力轴承(611)相连接。

5.根据权利要求4所述的机电式自动调平系统，其特征是所述螺杆(65)的上端通过连轴节(612)与减速器(67)的输出轴相连接。

6.根据权利要求4所述的机电式自动调平系统，其特征是所述滚珠丝杠设于套筒(610)之中，螺母(64)下端部的球形端头(68)伸出套筒(610)的下端口之外；双向推力轴承(611)套设于螺杆(65)上端的外周面上，双向推力轴承(611)的外周面与下端套(614)和套筒(610)的内周面相配合。

7.根据权利要求4所述的机电式自动调平系统，其特征是所述在套筒(610)下端，套筒(610)通过导向键(613)与螺母(64)相连接。

8.根据权利要求3所述的机电式自动调平系统，其特征是所述中央处理器(1)为可编程计算机控制器。

9.根据权利要求3所述的机电式自动调平系统，其特征是所述电机(61)为交流伺服电机；所述减速器(67)为摆线减速器。