[发明专利]基于四点支撑的调平方法及机电式自动调平系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于四点支撑的调平方法及机电式自动调平系统，尤其是一种用于大中型雷达车车载平台、通讯车和各种工程车辆的调平方法及机电式自动调平系统。

背景技术

车载平台、通讯车和各种工程车辆往往需要在完全水平的状态下工作。一般通过在车载平台、通讯车和各种工程车辆上安装四个支撑腿，四个支撑腿的支撑点连接形成矩形，将平台或车辆固定在某一个位置后，通过调整各个支撑腿，实现平台或车辆的水平调整。传统的调平方法分为三种：追高、追基、定高调平。就三点支撑一个面而言，任何一种策略都是可以实现调平的目的。但在实际的工程使用过程中，由于设备的体积、重量、抗倾覆等方面的要求，三点调平一般不能满足使用要求。在调平过程中，往往是将所需要调整的平面调整到一个完全水平的基准平面上，将需调整平面与基准平面之间的差异调整到一个误差范围之内，就认为实现了调平的目的。在传统方法的调平过程中，往往分为X轴的调整和Y轴的调整，将X轴的调整和Y轴的调整分别进行，直至将X轴和Y轴的水平度均调整到需要调整的精度范围之内。这种传统的方法，要分别对X轴、Y轴进行调平，很难保证X轴和Y轴上的一致性，存在有计算效率低、调平可靠性差等问题。申请号为200720064669的中国专利提供了一种铁水包车的液压自动调平系统，包括主控制单元、流量调节阀、倾角传感器、悬挂油缸和位置传感器，车体和每个轮胎之间均设有悬挂油缸，通过调整四个轮胎上的悬挂油缸，实现铁水包车的调平。上述铁水包车的液压自动调平系统，采用液压装置来调平，利用了液压传动装置的重量轻、结构紧凑、惯性小、可无级调整等优点，但存在以下几个问题：(1)易出现漏油现象，一旦漏油将影响运动的平稳性和正确性，使得液压传动不能保证严格的传动比，调平精度不高；(2)易受温度变化影响，温度变化时，液压油粘性变化，引起运动特性的变化，使得工作的稳定性受到影响，所以它不宜在温度变化很大的环境条件下工作，适应性差；(3)液压传动要求有单独的能源；(4)系统维护和维修麻烦。

发明内容

本发明是为避免上述已有技术中存在的不足之处，提供一种基于四点支撑的调平方法及机电式自动调平系统，以提高调平方法的调平效率和调平可靠性，并解决采用液压装置时易漏油、易受环境温度影响、稳定性不高、调平精度低、维护维修麻烦等问题。

本发明为解决技术问题采用以下技术方案。

基于四点支撑的调平方法，其特征是，包括如下步骤：

a.四个支撑点在水平面上的投影点相互连接构成一个水平投影矩形M，以其中一个支撑点O为基准点；

b.检测基准点和支撑点A之间连线的水平度DL1，其中支撑点A的投影点A′和基准点的投影点O′位于水平投影矩形M的一条对角线上；判断水平度DL1是否小于预定值，若是则继续下一步；若否，则调整支撑点A，直至水平度DL1小于预定值，然后继续下一步；

c.检测基准点和支撑点B之间连线的水平度DL2，其中支撑点B的投影点B′和基准点的投影点O′位于水平投影矩形M的一条边上；判断水平度DL2是否小于预定值，若是则继续下一步；若否，则调整支撑点B，直至水平度DL2小于预定值，然后继续下一步；

d.检测支撑点B和支撑点C之间连线的水平度DL3，其中支撑点B的投影点B′和基准点C的投影点C′位于水平投影矩形M的一条对角线上；判断水平度DL3是否小于预定值，若是则继续下一步；若否，则调整支撑点C，直至水平度DL3小于预定值，然后继续下一步；

e.发出调平结束的信号。

基于四点支撑的调平方法还可包括以下步骤：

在步骤d结束之后且步骤e开始之前，包括有调平校验步骤：检测基准点和支撑点C之间连线的水平度DL4，判断水平度DL4是否小于预定值，若是则继续下一步；若否，则返回至步骤b。

本发明还提供了一种机电式自动调平系统。

机电式自动调平系统的结构特点是，包括中央处理器、水平传感器、控制键盘、显示器、四个交流伺服驱动器和四个支撑腿；支撑腿包括电机、减速器、滚珠丝杠和底座；每个支撑腿的电机和一个交流伺服驱动器相连接；交流伺服驱动器用于控制支撑腿的电机，每个交流伺服驱动器的输入端均和中央处理器相连接；水平传感器、显示器和控制键盘均通过数据线和中央处理器相连接；水平传感器用于检测水平度并输入至中央处理器；显示器用于显示水平度、撑腿电机的电流、扭矩、转速、温度、故障代码等信息；控制键盘用于将指令输入至中央处理器；中央处理器用于根据控制键盘输入的指令和水平传感器检测的数据，通过交流伺服驱动器控制各个支撑腿。

本发明的机电式自动调平系统的结构特点也在于：