[发明专利]停车线识别装置

权利要求书

1.一种停车线识别装置，其特征在于，具有：

摄像单元，其拍摄包含本车辆行驶路线在内的前方的车外环境；

停车线识别单元，其基于由所述摄像单元拍摄的图像，识别在本车辆行驶路线上存在的停车线；

信号机识别单元，其对本车辆行驶路线前方的信号机进行识别；以及

许可判定单元，其在由所述信号机识别单元识别出本车辆行驶路线正前方的信号机是红色信号时，对于所述停车线识别单元许可执行停车线识别处理。

2.根据权利要求1所述的停车线识别装置，其特征在于，

所述停车线识别单元，在图像上设定在本车辆前方沿着车辆宽度方向延伸的停车线识别框，基于所述停车线识别框内的亮度按照时间顺序的变化，识别停车线。

3.根据权利要求1所述的停车线识别装置，其特征在于，

所述摄像单元是拍摄彩色图像的摄像单元，

所述信号机识别单元基于由所述摄像单元拍摄的彩色图像，识别本车辆行驶路线上正前方的信号机，

所述停车线识别单元在图像上设定停车线识别框，并基于所述停车线识别框内的亮度按照时间顺序的变化，识别停车线，所述停车线识别框在本车辆前方沿着车辆宽度方向延伸，并且其车辆宽度方向位置与由所述信号机识别单元识别出的信号机在图像上的车辆宽度方向位置对应而可变。

4.根据权利要求1或3所述的停车线识别装置，其特征在于，

所述停车线识别装置，在所述停车线识别框内的亮度在判定时间内，按照时间顺序由小于或等于设定亮度的状态向大于或等于设定亮度变化，并再次变化到小于或等于设定亮度的状态时，判定停车线存在于所述停车线识别框内的亮度变化到大于或等于设定亮度的图像上的区域中。

5.根据权利要求4所述的停车线识别装置，其特征在于，

所述判定时间被可变设定为，本车辆的车辆速度越高其越短。

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的停车线识别装置，其特征在于，

所述许可判定单元，在对所述停车线识别单元许可执行停止线识别处理后，在本车辆行驶路线的正前方的信号灯变化到绿色信号时，解除所述执行许可。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的停车线识别装置，其特征在于，

所述许可判定单元，在对所述停车线识别单元许可执行停车线识别处理后，在经过了设定时间时，解除所述执行许可。