[发明专利]停车线识别装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种停车线识别装置，其识别行驶路线前方的停车线。

背景技术

近年来，作为ITS(Intelligent Transport System)的一环，开发了各种各样的车辆用驾驶辅助装置。例如，在专利文献1中，公开了一种进行驾驶辅助的技术，其用于通过对CCD照相机拍摄的图像信号实施模板匹配等图像识别处理，提取出表示本车辆应该停止的特定对象物，并基于提取的特定对象物使车辆停止。在这里，在专利文献1的技术中，作为特定对象物，检测表示前行车辆当前正在执行制动器操作的发光的制动灯、成为红色信号的信号机、指示暂时停止的道路标志等，进而识别出停车线的位置等。

专利文献1：日本特开2005-170154号公报

发明内容

但是，在对车辆执行停止控制等的驾驶辅助时，在道路上设置的停车线，一般只作为交叉路口等停车时的标识而使用，因为不是如前行车辆及信号灯等这种直接用于判定是否有必要使本车辆停止的对象，所以没有必要总是识别。

因此，在以与前行车辆及信号机等同等的水平而总是执行停车线识别处理的情况下，会增大不必要的运算负荷，其结果，有可能导致驾驶辅助控制自身的处理时间延长等。

另外，例如，在本车辆行驶路线上有很多林荫树的树荫横穿等情况下，由该树荫在道路上形成的明暗花纹在图像上有被误识别为停车线的可能性等，总是进行停车线识别处理，会成为降低停车线识别精度的主要原因。

本发明鉴于上述问题，其目的在于提供一种停车线识别装置，其不会产生过度的运算负荷，可以精确识别出本车辆的控制所需的停车线。

本发明具有：摄像单元，其拍摄包含本车辆行驶路线在内的前方的车外环境；停车线识别单元，其基于由所述摄像单元拍摄的图像，识别在本车辆行驶路线上存在的停车线；信号机识别单元，其对本车辆行驶路线前方的信号机进行识别；以及许可判定单元，其在由所述信号机识别单元识别出本车辆行驶路线上正前方的信号机是红色信号时，对于所述停车线识别单元许可执行停车线识别处理。

发明的效果

根据本发明的停车线识别装置，不会产生过度的运算负荷，可以精确识别出本车辆的控制所需的停车线。

附图说明

图1涉及本发明的第1实施方式，是表示车辆用驾驶辅助装置的概略构成图。

图2同上，是表示停车线识别程序的流程图。

图3同上，是表示信号机识别子程序的流程图。

图4同上，是表示信号机及停车线的各种识别框的说明图。

图5同上，是表示在图像上设定的停车线识别框的一个例子的说明图。

图6涉及本发明的第2实施方式，是表示停车线识别程序的流程图。

图7同上，是表示在图像上设定的停止线识别框的一个例子的说明图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。附图涉及本发明的第1实施方式，图1是车辆用驾驶辅助装置的概略构成图，图2是表示停车线识别程序的流程图，图3是表示信号机识别子程序的流程图，图4是表示信号机及停车线的各种识别框的说明图，图5是表示在图像上设定的停车线识别框的一个例子的说明图。

在图1中，在汽车等车辆(本车辆)1上搭载的车辆用驾驶辅助装置2，主要具有摄像光学系统3、图像处理单元4、行驶控制单元5而构成。

摄像光学系统3，例如，主要以固定设置在驾驶室内前部的顶棚上的作为摄像单元的单眼照相机3a为中心而构成，拍摄包含本车辆行驶路线在内的前方的车外环境。在这里，本实施方式的照相机3a，例如，由搭载了彩色CCD的彩色照相机构成，其摄像范围及光轴等设定为，使本车辆行驶路线位于拍摄的彩色图像上的下部区域，并且在本车辆行驶路线上存在信号机等的情况下使该信号机等位于彩色图像上的上部区域。

图像处理单元4，按照后述的停车线识别程序，识别道路上的停车线。在该停车线识别处理中，图像处理单元4首先对本车辆行驶前方的信号机(交通信号机)进行识别，在识别出本车辆行驶路线上存在信号机、并且本车辆行驶路线正前方的信号机是红色信号时，转换至停车线识别模式。