[发明专利]机器人锤击设备

权利要求书

1.一种用于锤击机器元件上的紧固件(16)的设备(22)，所述设备(22)包括：

具有锤击头(26)的锤击机(24)；

机器人设备(28)，包括：

联接到所述锤击机(24)上的机器人臂(30)；和

联接到所述机器人臂(30)上的基座部件(36)，所述基座部件(36)独立于所述机器元件而安装；

用于定位所述机器元件上的所述紧固件(16)的视觉系统(38)；以及

联接到所述视觉系统(38)、所述锤击机(24)和所述机器人设备(28)上的控制系统(40)，所述控制系统(40)配置成以便基于视觉系统数据(138)以及关于所述紧固件(16)和所述机器元件的空间信息(140)来控制所述机器人设备(28)和所述锤击机(24)的运动。

2.根据权利要求1所述的设备(22)，其特征在于，所述设备(22)进一步包括可操作地附连到所述基座部件(36)上的吸震部件(42)。

3.根据权利要求1所述的设备(22)，其特征在于，所述设备(22)进一步包括接合所述基座部件(36)的活动平台，所述活动平台能够沿多个方向传送所述基座部件(36)，包括：与涡轮转子(56)同轴，与所述涡轮转子(56)垂直，斜对地朝向所述涡轮转子(56)，以及斜对地背离所述涡轮转子(56)。

4.根据权利要求1所述的设备(22)，其特征在于，所述机器元件是通过所述紧固件(16)联接到至少一个涡轮叶片(10)上的涡轮盖板(14)。

5.根据权利要求4所述的设备(22)，其特征在于，所述至少一个涡轮叶片(10)是形成涡轮组件的一部分的多个涡轮叶片(10)中的一个，且其中，所述基座部件(36)独立于所述涡轮组件而安装。

6.根据权利要求4所述的设备(22)，其特征在于，所述机器人设备(28)和所述锤击机(24)构造成以便锤击所述紧固件(16)而不接触所述涡轮盖板(14)的一部分。

7.根据权利要求1所述的设备(22)，其特征在于，所述锤击机(24)编程为以便响应于来自所述控制系统(40)的命令而以预定义的模式促动所述锤击头(26)。

8.根据权利要求1所述的设备(22)，其特征在于，所述锤击机(24)包括气动锤打装置。

9.一种加工站(50)，包括：

表面(52)；

接触所述表面(52)的涡轮转子(56)的一部分，所述涡轮转子(56)的所述部分包括在其上具有至少一个紧固件(14)的机器元件；以及

用于锤击所述至少一个紧固件(14)的设备(22)，所述设备(22)包括：

具有锤击头(26)的锤击机(24)；

机器人设备(28)，包括：

联接到所述锤击机(24)上的机器人臂(30)；以及

联接到所述机器人臂(30)上的基座部件(36)，所述基座部件(36)独立于所述涡轮转子(56)的所述部分而安装；

用于定位所述机器元件上的所述紧固件(16)的视觉系统(38)；以及

联接到所述视觉系统(38)、所述锤击机(24)和所述机器人设备(28)上的控制系统(40)，所述控制系统(40)配置成以便基于视觉系统数据(138)以及关于所述紧固件(16)和所述机器元件的空间信息(140)来控制所述机器人设备(28)和所述锤击机(24)的运动。

10.一种加工站(50)，包括：

支承表面(52)；

接触所述支承表面(52)的台座(54)；

接触所述台座(54)的涡轮转子(56)的一部分，所述涡轮转子(56)的所述部分包括在其上具有至少一个紧固件(14)的机器元件；以及

用于锤击所述至少一个紧固件(14)的设备(22)，所述设备(22)包括：

具有锤击头(26)的气动锤击机(24)；

机器人设备(28)，包括：

联接到所述锤击机(24)上的机器人臂(30)；以及

联接到所述机器人臂(30)上的基座部件(36)，所述基座部件(36)独立于所述台座(54)而安装；

用于定位所述机器元件上的所述紧固件(16)的视觉系统(38)；以及

联接到所述视觉系统(38)、所述锤击机(24)和所述机器人设备(28)上的控制系统(40)，所述控制系统(40)配置成以便基于视觉系统数据(138)以及关于所述紧固件(16)和所述机器元件的空间信息(140)来控制所述机器人设备(28)和所述锤击机(24)的运动。