[发明专利]机器人锤击设备

说明书

技术领域

本文公开的主题涉及机器人锤击设备。具体而言，本文公开的主题涉及用于锤击涡轮机中的紧固件的机器人锤击设备。

背景技术

在涡轮(例如蒸汽轮机)的构造中，出于各种各样的原因而采用盖板，并且一般通过锤击形成于轮叶或盖板上的紧固件来将盖板固定到涡轮轮叶的尖部上。为了使轮叶尖部和盖板彼此固定，在盖板的进入侧上的实心紧固件被锤击到轮叶尖部开口中。通常，使用往复式铆合工具来将紧固件锤击到轮叶斜面中。这个铆合工具可由操作者手持，或可安装在涡轮的一部分上。

发明内容

公开了一种用于在涡轮机中进行机器人式的紧固件锤击的解决方案。在一个实施例中，一种设备包括：具有锤击头的锤击机；机器人设备，其包括：联接到锤击机上的机器人臂；和联接到机器人臂上的基座部件，基座部件独立于机器元件而安装；用于定位机器元件上的紧固件的视觉系统；以及联接到视觉系统、锤击机和机器人设备上的控制系统，该控制系统配置成以便基于视觉系统数据以及关于紧固件和机器元件的空间信息来控制机器人设备和锤击机的运动。

本发明的第一方面提供了一种用于锤击机器元件上的紧固件的设备，该设备包括：具有锤击头的锤击机；机器人设备，其包括：联接到锤击机上的机器人臂；和联接到机器人臂上的基座部件，基座部件独立于机器元件而安装；用于定位机器元件上的紧固件的视觉系统；以及联接到视觉系统、锤击机和机器人设备上的控制系统，该控制系统配置成以便基于视觉系统数据以及关于紧固件和机器元件的空间信息来控制机器人设备和锤击机的运动。

本发明的第二方面提供了一种加工站，其包括：表面；接触该表面的涡轮转子的一部分，涡轮转子的该部分包括机器元件，该机器元件在其上具有至少一个紧固件；以及用于锤击该至少一个紧固件的设备，该设备包括：具有锤击头的锤击机；机器人设备，其包括：联接到锤击机上的机器人臂；和联接到机器人臂上的基座部件，该基座部件独立于涡轮转子的该部分而接触表面；用于定位机器元件上的至少一个紧固件的视觉系统；以及联接到视觉系统、锤击机和机器人设备上的控制系统，该控制系统配置成以便基于视觉系统数据以及关于该至少一个紧固件和机器元件的空间信息来控制机器人设备和锤击机的运动。

本发明的第三方面提供了一种加工站，其包括：支承表面；接触该支承表面的台座；接触台座的涡轮转子的一部分，涡轮转子的该部分包括在其上具有至少一个紧固件的机器元件；以及用于锤击该至少一个紧固件的设备，该设备包括：具有锤击头的锤击机；机器人设备，其包括：联接到气动锤击机上的机器人臂；和联接到机器人臂上的基座部件，该基座部件独立于台座而接触支承表面；用于定位机器元件上的该至少一个紧固件的视觉系统；以及联接到视觉系统、锤击机和机器人设备上的控制系统，该控制系统配置成以便基于视觉系统数据以及关于该至少一个紧固件和机器元件的空间信息来控制机器人设备和锤击机的运动。

附图说明

根据结合附图得到的本发明的各方面的以下详细描述，将更容易理解本发明的这些和其它特征，附图描绘了本发明的各实施例，其中：

图1-3显示了在紧固件锤击过程期间的涡轮的一部分的局部视图。

图4显示了根据本发明的一个实施例的、用于锤击紧固件的设备的侧面示意图。

图5显示了根据本发明的一个实施例的、用于锤击紧固件的设备的示意性环境。

图6显示了根据本发明的一个实施例的加工站的侧面示意图。

图7显示了根据本发明的一个实施例的加工站的平面图。

注意，本发明的附图不是按比例绘制的。附图仅意在描绘本发明的典型的方面，因此附图不应当看作限制本发明的范围。在附图中，相似的标号在各图之间表示相似的元件。

部件列表

10    多个轮叶

14    盖板

16    紧固件

18    开口

22    设备

24    锤击机

26    锤击头

28    机器人设备

30    机器人臂

32    多个片段

34    关节

36    基座部件

38    视觉系统

40    机器人控制系统

42    吸震部件

43    获取器

50    加工站

52    支承表面

53    确定器

54    台座

56    涡轮转子的一部分

63    促动器

73    用户接口模块