[发明专利]一种多机器人系统的快速会话建立方法

权利要求书

1.一种多机器人系统的快速会话建立方法，其特征在于机器人A和机器人B能同时处理两个链接在一起的信息，每一次接收和发送的链接信息都包含两个独立的信息，会话建立方法包括有如下步骤：

 (1) 机器人A把终端能力发送TCS和主从确定MSD这2个信息链接为一个信息，称为信息1，然后通过无线网络将它送出；

(2) 信息1在无线网络中移动，到达机器人B，所需时间                                               ；机器人B解析信息1，发现其包含两个信息，机器人B分别向能力交换信令实体CESE和主从确定信令实体MSDSE转发终端能力发送TCS和主从确定MSD；能力交换信令实体CESE和主从确定信令实体MSDSE以正面的确认响应，即分别为终端能力发送TCS确认和主从确定MSD；机器人B将这两个信息链接为一个信息，称为信息2；然后机器人B将信息2发送回机器人A，所需时间；

(3) 接收到信息2以后，即信息1的正面确认，机器人A发出另外一个链接信息3，信息3包括打开逻辑通道1#和复合表入口发送MES；信息3通过网络传输到机器人B，所需时间；

(4) 机器人B解析信息3，发现其包含两个信息，机器人B分别向逻辑信道信令实体LCSE和复合表入口信令实体MTESE转发打开逻辑通道OLC和复合表入口MTE，逻辑信道信令实体LCSE和复合表入口信令实体MTESE以正面的确认响应，即分别为打开逻辑通道OLC确认和复合表入口MTE确认；机器人B将这两个信息链接为一个信息，称为信息4；然后机器人B将信息4发送回机器人A，所需时间；

机器人A收到机器人B的确认信息以后，两个机器人可以进行多媒体通讯；会话建立所需时间如下所示：

 。

2.根据权利要求1所述的多机器人系统的快速会话建立方法，其特征在于上述机器人A、B间快速会话的过程如下：

(1) 机器人A发送第一个链接信息，即终端能力发送TCS和主从确定MSD，并启动定时器T；如果在规定的时间内，机器人A收到2个响应信息，则发送第二个链接信息，即打开逻辑通道OLC确认和复合表入口MTE确认，并关闭定时器T；在机器人A接收到第二个链接信息的响应信息以后，会话建立成功；

(2) 机器人A发送第一个链接信息，并启动定时器T；如果在规定的时间内，机器人A没有收到2个响应信息，则首先判断定时器T有无超时；这时候，有两种可能情况：①定时器T没有超时，则机器人A继续等待；②定时器T超时，则机器人A首先判断有无1个响应信息收到，同时判断这个响应信息是不是TCS的响应信息，如果是TCS的响应信息，则机器人A、B采用通用的方法进行会话建立；否则，进行错误的处理，重新进行会话建立。

3.根据权利要求1所述的多机器人系统的快速会话建立方法，其特征在于上述两个移动机器人A、B的速度分别为1米/秒和1.5米/秒，分别以A和B作为多媒体通讯的发起者，在两个机器人间进行数据、音频和视频通讯。

4.根据权利要求1所述的多机器人系统的快速会话建立方法，其特征在于上述两个移动机器人A、B用3G-324M协议栈实现多机器人系统的数据、音频和视频通讯。