[发明专利]轨道车四驱控制系统、方法及轨道车

说明书

技术领域

本发明涉及轨道车四驱控制领域，特别是涉及一种轨道车四驱控制系统、方法及轨道车。

背景技术

在传统的传动系统中，当各执行机构输入功率较大，或各执行机构之间的距离较远时，一般采用独立控制的非刚性联接传动方式，将前、后驱动轮分别通过独立控制的电动机驱动，即实行多电机同步驱动。目前的四轮驱动的轨道车多采用多电机同步驱动系统，但在同步驱动系统中，由于系统受诸多因素的影响，特别是现有的四驱轨道车在弯道、斜坡时负载不平衡的工况下，会造成各部分产生不同程度的波动，使负载分配不均匀，造成各驱动轮的不同步运行等问题。

发明内容

基于上述现有技术所存在的问题，本发明实施方式提供一种轨道车四驱控制系统、方法及轨道车，解决了现有的四驱轨道车在弯道、斜坡时负载不平衡的工况下，前、后驱动轮电动机电流偏差过大，造成各驱动轮不同步运行的问题。

本发明的目的是通过下述技术方案实现的：

本发明实施方式一种轨道车四驱控制系统，包括：

驱动从电动机的从变频器、驱动主电动机并控制从变频器的主变频器和控制所述主变频器的控制器；

所述控制器与所述主变频器通信连接，能控制所述主变频器驱动主电动机；

所述主变频器与所述从变频器通信连接，能根据侦测的负载情况控制所述从变频器驱动从电动机。

本发明实施方式还提供一种轨道车四驱控制方法，结合上述的轨道车四驱控制系统使用，包括：

根据所接收的由控制器发送的方向指令和给定频率驱动主电动机；并按所述方向指令和给定频率控制从变频器驱动从电动机；

在控制过程中，根据侦测的负载变化状态控制所述从变频器驱动从电动机。

本发明实施方式进一步提供一种轨道车，包括车体、车轮、主、从电动机和控制主、从电动机的四驱控制系统，其特征在于，所述四驱控制系统采用上述的四驱控制系统。

通过本发明实施方式提供的技术方案可以看出，本发明实施方式中通过控制器控制主变频器，而主变频器控制从变频器，并且主变频器可根据侦测的负载变化状态控制所述从变频器驱动从电动机，实现主从同步控制。使得四驱轨道车在弯道、斜坡时负载不平衡的工况下，可及时调节，避免了前后驱动轮的电动机电流偏差过大，保证了各驱动轮的同步运行。

附图说明

图1为本发明实施例提供的四驱控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的四驱控制系统的具体结构框图；

图3为本发明实施例提供的四驱控制系统的主变频器的结构框图；

图4为本发明实施例提供的四驱控制系统的从变频器的结构框图；

图5为本发明实施例提供的四驱控制系统的控制器的结构框图；

图6为本发明实施例提供的四驱控制方法的流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。

本发明实施例提供一种轨道车四驱控制系统，是一种主从同步控制系统，如图1所示，该系统包括：主、从变频器2、3和控制器1；

其中，控制器1与主变频器2通信连接，能控制所述主变频器1驱动主电动机4，主电动机4可作为驱动前驱动轮(前桥)的动力装置；

控制器1与主变频器2通信连接具体可将控制器1的转向指令控制端和给定频率控制端经数模转换模块(D/A模块)分别与主变频器2的转向指令输入端和给定频率输入端连接。

主变频器2与从变频器3通信连接，能根据侦测的负载变化状态控制从变频器3驱动从电动机5；从电动机5可作为驱动后驱动轮(后桥)的动力装置。主变频器2与从变频器3可通过高速通讯光纤连接，以提高通信传输效率，保证实时性。

如图2所示，上述控制系统的基础上还可以设置两个制动电阻，其中一个制动电阻连接在所述主变频器上，另一个制动电阻连接在所述从变频器上。用于当电动机(主或从电动机)处于制动或减速状态时，整流电压增高，能量消耗在制动电阻上，达到稳定控速的效果。

上述控制系统中还可以设置驱动前、后车轮的主、从电动机，形成包括动力装置和控制系统的四驱控制系统，其中主电动机的控制端与主变频器连接，从电动机的控制端与从变频器连接，分别由主、从变频器驱动进行正转或反转，驱动轨道车前进或后退。

如图3所示，上述控制系统的主变频器2设置力矩与制动联锁控制模块20，该力矩与制动联锁控制模块20与主电动机4制动装置的控制器连接，根据主电动机4的输出转矩控制主电动机4的制动装置，