[发明专利]割草机

说明书

技术领域

本发明涉及一种割草机。

背景技术

花园工具逐步采用自动化控制是目前市场的发展趋势。例如适用范围较广的割草机，最近几年市场上出现自动工作的割草机，其可在边界导线圈定的工作区域内自动行走，同时使割草机上的切割刀片将该区域内的杂草都清理干净，避免了需要人工推动割草机运动到整个区域包括各个难以触及的角落的麻烦。尤其是在大型的工作区域情况下，可大大节省了人力。

通常割草机在自驱行走的过程中，控制单元会控制割草机沿一直线进行行走。当行走至靠近边界线时，边界线会发出信号使割草机接收到。割草机收到信号后控制单元会使控制割草机改变行走方向，从而避免割草机行走出边界。但是在实际应用中，割草区域内往往会有各种障碍物，包括像栅栏，围墙，花坛，水池，树木等。当割草机在行走时遇到这类障碍物，如果障碍物无法发出相应的障碍信号，一方面会使割草机继续沿直线向前行走，另一方面障碍物会阻挡住割草机继续前行。于是割草机往往卡在障碍物边，陷入无限的死循环中，导致整个割草工作无法顺利进行。

其中的一种解决方法是在割草机上设置一些可移动的零件，当割草机遇到障碍物产生碰撞时，可移动的零件相对于其他固定的部件产生位移从而触发割草机的控制开关，但是这种可移动的零件只能在几个方向上产生移动，因此控制开关只能侦测到这几个方向上遇到的障碍物。在遇到不是这几个方向上的障碍物时，还是容易产生割草机无法正常工作的情况。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种具有可探测水平的各个方向的碰撞探测系统的割草机。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种割草机，包括外壳和位于外壳内部的内壳；位于外壳与内壳之间的碰撞探测系统；碰撞探测系统包括可与外壳产生相对运动的摆动装置、用于侦测相对运动并产生信号的传感装置、接收信号并控制割草机行走方式的控制系统，其中，摆动装置具有圆弧面边缘的摆动盘和位于内壳上的限位件，摆动盘支撑限位件上，限位件具有环形的圆弧凹槽以容纳摆动盘的边缘。

优选地，摆动盘上方的外壳到摆动盘的距离与摆动盘的直径之比在0.8至1之间。

优选地，摆动装置包括具有第一端和第二端的摆动杆，摆动盘位于第一端与第二端之间且垂直于摆动杆。

优选地，外壳与摆动杆的第一端之间设有弹性件。

优选地，弹性件通过螺栓与外壳连接。

优选地，弹性件上设有环形凹槽，摆动盘的边缘与限位件接触的位置与环形凹槽对应。

优选地，弹性件还包括位于外壳与摆动杆之间的第一弹性件，以及固定于内壳上的第二弹性件，第二弹性件与限位件之间形成容纳摆动盘的容纳空间。

优选地，第一弹性件通过螺栓与摆动杆的第一端连接，第二弹性件的中央设有开孔以容摆动杆穿过。

优选地，传感装置包括霍尔效应传感器，内壳上设有与霍尔效应传感器电性连接的电路板，摆动装置上设有磁铁。

优选地，磁铁的单向最大摆动行程不大于10毫米。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：割草机的碰撞探测系统中具有摆动装置，摆动装置中设有具有圆弧形边缘的摆动盘，内壳上具有包括圆弧凹槽的限位件，使摆动盘在限位件的支撑下可沿水平的各个方向摆动。

附图说明

以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本发明的具体实施例的详细描述，同时结合附图描述而清楚地获得。

附图以及说明书中的相同的标号和符号用于代表相同的或者等同的元件。

图1是本发明的一实施例的割草机的示意图。

图2是图1所示的割草机的碰撞探测系统的示意图。

图3是图1所示的割草机的碰撞探测系统的另一角度的示意图。

图4是图1所示的割草机的碰撞探测系统静止时的剖视图。

图5是图1所示的割草机的碰撞探测系统摆动时的剖视图。

图6是另一实施例的割草机的碰撞探测系统静止时的剖视图。

1、割草机               2、基座             3、弹性片

4、碰撞探测系统         5、磁铁             6、传感装置

7、前轮                 10、后轮            11、外壳

12、内壳                21、穿孔            40、摆动装置