[发明专利]成品件烟多工位机器人码垛工艺

说明书

技术领域

本发明涉及一种码垛工艺，具体说涉及一种成品件烟多工位机器人码垛工艺。

背景技术

现成品码垛区域采用的件烟码垛方式是机器人码垛与人工输送相结合方式。以“中华专线”成品自动化物流系统成品件烟码垛入库区为例，装箱完成的件烟直接由输送线从四楼输送至三楼，经过称重后不合格的件烟被剔除，合格的件烟通过辊道输送机输送、条码识别器扫描后由翻包机翻成直立形状，在件烟缓存道上为码垛机器人按垛形要求分离输出对应数量的件烟以供抓取，一般2至3件不等。件烟在平动的移动轨迹下进行码垛，30件一托盘码垛完成后由人工运送至成品件烟仓库存放。

目前工艺的不足之处在于：

(1)件烟码垛区前的输送线缺乏缓存位置，一旦装箱区件烟输送停止，件烟码垛区的码垛也会随之停止，降低了机器人的效率。

(2)翻包机机构运动形式为往复运动，在件烟到达前机构处于平躺状态，件烟到达后马上饶轴转动，将件烟立起。件烟通过后再恢复原状。由于有两个运动节拍，往复运动，第二个节拍的动作仅为了复原，浪费了能源，也加大了机械磨损。

(3)码垛工位较少，每个机器人对应两个工位，而相比较机器人的码垛能力较强，从而造成机器人的空闲时间较多，利用率不足。

(4)码垛完成后的件烟实托盘由人工运至成品件烟仓库，效率低下，且由于场地狭小，安全隐患较大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种成品件烟多工位机器人码垛工艺，能实现件烟的自动码垛，即件烟需要在入高架立库前扫描件烟条码信息并将件烟码垛成30件一组的件烟实托盘，然后以实托盘形式入库。

本发明采用以下技术方案：

一种成品件烟多工位机器人码垛工艺，包括

件烟输送，所述件烟输送为经剔除的件烟从输送通道起点开始运送；

翻包，所述输送通道上设翻包机构，处于平躺状态的件烟经过该机构后被翻转成直立状态；

码垛，输送通道终点连接码垛工位，件烟到达码垛工位后，机器人进行码垛；

托盘输送，码垛完成后，件烟进入托盘，托盘再运至仓库，

其中，在翻包和码垛之间，所述输送通道上还设有缓存位置，件烟通过该位置时保持直立状态，直至进入码垛工位。

进一步地，所述托盘由双工位穿梭车运输，所述双工位穿梭车包括码分机工位和实托盘工位，所述码分机工位接收托盘输送机提供的空托盘，所述实托盘工位接收各码垛工位上的件烟实托盘。

优选地地，每个码垛机器人负责四个码垛工位，并对应四条输送通道。

在本发明中，由于输送通道上有缓存位置，件烟在经过缓存位置时保持着直立的状态，件烟直立状态可减小件烟之间间隙，这样能以最大数量的件烟进入到码垛工位，而且在装箱设备或卷包机组出现故障时，由于缓存位置上件烟数量大，可以在一定时间内保证码垛不中断。

附图说明

图1是本发明涉及的成品件烟多工位机器人码垛工艺的流程示意图。

图2为本发明涉及的成品件烟多工位机器人码垛工艺的相关设备的示意图。

具体实施方式

结合图1、图2，对本发明涉及的成品件烟多工位机器人码垛工艺作进一步说明。见图2，最下端为用于剔除不合格件烟的输送带1。在输送带的一侧连接输送通道2，每四条输送通道对应一个码垛机器人4，一个码垛机器人4负责四个码垛工位3。具体说，件烟从输送通道2起点出发，经扫描、翻包、积放、输送姿态整理，当到达输送通道2终点时已按垛形要求分离出对应数量以供码垛机器人4抓取。码垛工位连接着输送通道2的终点，随后件烟以平动的移动轨迹下进行码垛。码垛工位3后方有一条双工位穿梭车5的行走通道8。行走通道8的对面，一边是连接仓库的输送带6，负责接收实托盘(件烟30件/盘)，另一边是提供空托盘组的托盘输送机7。

所述成品件烟多工位机器人码垛工艺包括以下步骤：

a.件烟输送，所述件烟输送为经剔除的件烟从输送通道起点开始运送；

b.翻包，所述输送通道上设翻包机构，处于平躺状态的件烟经过该机构后被翻转成直立状态；

c.缓存，所述输送通道上还设有缓存位置，件烟通过该位置时保持直立状态，直至进入码垛工位；

d.码垛，输送通道终点连接码垛工位，件烟到达码垛工位后，机器人进行码垛，一次2-3件件烟；

e.托盘输送，码垛完成后，件烟进入托盘，托盘再运至仓库。